| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展历史及现状分析 | 第13-19页 |
| 1.2.1 扁簧式起落架的应用现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 飞行器多学科协同仿真发展 | 第16-18页 |
| 1.2.3 无人机自主起降系统发展 | 第18-19页 |
| 1.3 无人机着陆滑跑关键技术 | 第19-25页 |
| 1.3.1 扁簧结构动力学建模与分析技术 | 第20-22页 |
| 1.3.2 无人机刚-柔耦合建模与仿真技术 | 第22-24页 |
| 1.3.3 滑跑纠偏控制技术 | 第24-25页 |
| 1.4 主要研究内容与结构安排 | 第25-27页 |
| 第2章 扁簧弹性建模方法研究 | 第27-49页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 扁簧结构参数 | 第27-31页 |
| 2.2.1 扁簧式起落架系统组成 | 第27-28页 |
| 2.2.2 扁簧的复合材料铺层设计 | 第28-29页 |
| 2.2.3 扁簧的结构动力学分析结果 | 第29-31页 |
| 2.3 模态叠加方法建模原理 | 第31-34页 |
| 2.3.1 模态坐标解耦振动微分方程 | 第31-32页 |
| 2.3.2 弹性模型的状态空间描述 | 第32-33页 |
| 2.3.3 模态缩减方法 | 第33-34页 |
| 2.4 模态方法下的类悬臂梁构件弹性建模研究 | 第34-42页 |
| 2.4.1 变形体的运动学分析 | 第34-37页 |
| 2.4.2 模态坐标下旋转变形的求解 | 第37-40页 |
| 2.4.3 旋转引入模态坐标方程 | 第40-42页 |
| 2.5 扁簧静力学仿真与试验 | 第42-47页 |
| 2.5.1 典型悬臂梁算例验证 | 第42-44页 |
| 2.5.2 扁簧静力加载测试 | 第44-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 扁簧刚-柔耦合运动建模研究 | 第49-65页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 扁簧刚-柔耦合运动学方程推导 | 第50-53页 |
| 3.2.1 扁簧刚-柔耦合运动学分析 | 第50-52页 |
| 3.2.2 扁簧刚-柔耦合动力学方程 | 第52-53页 |
| 3.3 弹性动力学线性理论 | 第53-56页 |
| 3.4 扁簧式起落架落震仿真与试验 | 第56-64页 |
| 3.4.1 落震试验台设计 | 第56-58页 |
| 3.4.2 扁簧式起落架落震模型 | 第58页 |
| 3.4.3 落震仿真与试验结果 | 第58-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 基于统一环境的无人机多学科仿真平台开发 | 第65-87页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 无人机刚-柔耦合建模 | 第65-73页 |
| 4.2.1 机身模型 | 第66-67页 |
| 4.2.2 轮胎模型 | 第67-69页 |
| 4.2.3 前起落架系统 | 第69-70页 |
| 4.2.4 主起落架系统 | 第70页 |
| 4.2.5 基于MATLAB/Simulink的刚-柔耦合建模 | 第70-73页 |
| 4.3 多学科仿真平台的搭建 | 第73-75页 |
| 4.4 无人机着陆仿真与试验 | 第75-85页 |
| 4.4.1 无人机着陆仿真 | 第76-80页 |
| 4.4.2 样机进场着陆试验 | 第80-85页 |
| 4.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 地面滑跑纠偏控制器的设计与验证 | 第87-107页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 无人机地面非线性数学模型 | 第87-93页 |
| 5.2.1 地面对无人机的作用力 | 第88-92页 |
| 5.2.2 滑跑动力学微分方程 | 第92-93页 |
| 5.3 滑跑纠偏控制器设计 | 第93-98页 |
| 5.3.1 差动刹车控制结构 | 第93-94页 |
| 5.3.2 控制律参数的寻优设计 | 第94-98页 |
| 5.4 数学模型仿真验证纠偏控制器 | 第98-102页 |
| 5.5 多学科协同仿真验证纠偏控制器 | 第102-106页 |
| 5.5.1 着陆-滑跑纠偏多学科仿真 | 第102-104页 |
| 5.5.2 着陆-滑跑侧风扰动多学科仿真 | 第104-106页 |
| 5.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 总结与展望 | 第107-111页 |
| 6.1 全文总结 | 第107-109页 |
| 6.1.1 全文主要工作总结 | 第107-108页 |
| 6.1.2 本文的创新点与贡献 | 第108-109页 |
| 6.2 工作展望 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-121页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第121-122页 |
| 指导教师及作者简介 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123页 |