基于ROS的智能工业机器人系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 引言 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 智能工业机器人系统开发平台的国外发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3 智能工业机器人系统平台的国内发展状况 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的组织结构和主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 ROS机器人操作系统 | 第16-22页 |
| 2.1 机器人操作系统ROS | 第16页 |
| 2.2 ROS软件框架 | 第16-17页 |
| 2.3 ROS分布式运行框架 | 第17-18页 |
| 2.4 ROS节点间通信协议 | 第18页 |
| 2.5 ROS特点 | 第18-19页 |
| 2.6 ROS开源社区与工具 | 第19-20页 |
| 2.6.1 ROS开源社区 | 第19-20页 |
| 2.6.2 MoveIt | 第20页 |
| 2.6.3 可视化工具RVIZ | 第20页 |
| 2.7 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 智能工业机器人系统开发平台 | 第22-28页 |
| 3.1 传统工业机器人系统平台 | 第22-23页 |
| 3.2 单纯基于ROS的工业机器人系统开发平台 | 第23-24页 |
| 3.3 基于ROS的工业机器人系统开发平台 | 第24-26页 |
| 3.3.1 硬件层 | 第25-26页 |
| 3.3.2 驱动层 | 第26页 |
| 3.3.3 系统层 | 第26页 |
| 3.3.4 服务器层 | 第26页 |
| 3.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第四章 JPB06工业机器人系统设计 | 第28-35页 |
| 4.1 JPB06需求分析 | 第28页 |
| 4.2 机器人硬件结构 | 第28-31页 |
| 4.3 机器人软件系统 | 第31-32页 |
| 4.4 系统通讯设计 | 第32-33页 |
| 4.5 控制流程设计 | 第33-34页 |
| 4.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 JPB06工业机器人系统实现 | 第35-44页 |
| 5.1 建立机器人模型 | 第35-37页 |
| 5.2 生成机器人配置文件 | 第37-38页 |
| 5.3 机器人运动学三维仿真 | 第38-39页 |
| 5.4 移植ROS到ARM | 第39-40页 |
| 5.5 链接外设 | 第40-42页 |
| 5.6 OpenRTM与ROS通信 | 第42-43页 |
| 5.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第六章 JPB06工业机器人系统实验 | 第44-55页 |
| 6.1 运动规划与碰撞检测 | 第44-46页 |
| 6.1.1 机械臂的运动规划 | 第44-46页 |
| 6.1.2 机械臂的碰撞检测 | 第46页 |
| 6.2 利用Kinect生成地图 | 第46-52页 |
| 6.2.1 获取Kinect图像和深度数据 | 第47-48页 |
| 6.2.2 生成PCD文件 | 第48-50页 |
| 6.2.3 生成OctoMap文件 | 第50-51页 |
| 6.2.4 在RIVZ中显示 | 第51-52页 |
| 6.3 语音控制 | 第52-54页 |
| 6.3.1 语音识别 | 第52-53页 |
| 6.3.2 语音识别模块安装 | 第53页 |
| 6.3.3 语音识别控制流程 | 第53页 |
| 6.3.4 实验结果 | 第53-54页 |
| 6.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结束语 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 发表文章 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
