| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 论文组织安排 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-15页 |
| 第二章 多传感器信息采集平台及定位系统总体方案设计 | 第15-25页 |
| 2.1 基于车内总线的多传感器信息采集硬件平台 | 第15-20页 |
| 2.2 基于车内总线的多传感器信息采集软件平台 | 第20-23页 |
| 2.3 基于车内总线的多传感器融合车辆导航定位方案 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 双模GNSS原始数据解算及处理 | 第25-45页 |
| 3.1 卫星定位系统简介 | 第25-27页 |
| 3.2 卫星定位系统时空间坐标和卫星轨道计算 | 第27-35页 |
| 3.3 基于卫星伪距的定位原理及伪距误差分析 | 第35-42页 |
| 3.4 复杂环境下双模GNSS的初步选星方法 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 双模GNSS结合车载传感器的融合定位算法 | 第45-63页 |
| 4.1 多传感器融合算法 | 第45-47页 |
| 4.2 基于降维惯性系统的车辆定位模型 | 第47-52页 |
| 4.3 基于车内总线的双模GNSS/车载传感器紧耦合导航定位系统 | 第52-56页 |
| 4.4 基于模糊算法的观测噪声方差自适应调整方法 | 第56-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第63-71页 |
| 5.1 实车实验 | 第63-64页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第64-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
