| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 本文研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 三维打印技术 | 第9-11页 |
| 1.2.1 三维打印技术成型原理 | 第9-10页 |
| 1.2.2 三维打印技术的分类 | 第10-11页 |
| 1.2.3 大尺寸物件常规三维打印中存在的问题与解决方法 | 第11页 |
| 1.3 工业机器人及其在三维打印中的应用 | 第11-18页 |
| 1.3.1 工业机器人工作原理及分类 | 第12-14页 |
| 1.3.2 工业机器人三维打印技术的国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第18页 |
| 1.4.2 本文结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 工业机器人3D打印硬件系统设计 | 第20-34页 |
| 2.1 工业机器人3D打印成型工艺原理 | 第20-21页 |
| 2.2 系统机械结构设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 喷头部分机械结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 运动系统选型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 打印底板结构 | 第24-25页 |
| 2.3 控制部分硬件电路设计 | 第25-33页 |
| 2.3.1 喷头部分的控制电路 | 第25-31页 |
| 2.3.2 打印底板温控电路 | 第31-32页 |
| 2.3.3 机器人与喷头数据通讯硬件模块 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 工业机器人3D打印软件系统设计 | 第34-52页 |
| 3.1 喷头温度的模糊控制 | 第34-37页 |
| 3.2 PWM脉冲的产生 | 第37-39页 |
| 3.3 喷头部分的软件设计 | 第39-42页 |
| 3.3.1 加热程序 | 第39-41页 |
| 3.3.2 步进电机挤丝程序 | 第41-42页 |
| 3.4 机器人与喷头数据通讯程序 | 第42-44页 |
| 3.5 模型打印程序设计 | 第44-51页 |
| 3.5.1 示教器编程介绍 | 第44-45页 |
| 3.5.2 KEBA机器人运动控制指令介绍 | 第45-48页 |
| 3.5.3 模型打印程序 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 工业机器人3D打印成型系统工艺测试 | 第52-67页 |
| 4.1 系统联合调试前期准备 | 第52-55页 |
| 4.1.1 打印材料的选择 | 第52-53页 |
| 4.1.2 参考坐标系的设置 | 第53-54页 |
| 4.1.3 打印工艺平台初始参数设置 | 第54-55页 |
| 4.2 打印成型联合调试试验 | 第55-57页 |
| 4.2.1 试验操作步骤 | 第55-56页 |
| 4.2.2 试验过程 | 第56-57页 |
| 4.3 成型件质量影响实验研究 | 第57-64页 |
| 4.3.1 机器人运动逼近参数对打印质量的影响 | 第57-59页 |
| 4.3.2 机器人运动速度与电机挤出速度对打印质量的影响 | 第59-61页 |
| 4.3.3 层间抬起高度对打印质量的影响 | 第61-62页 |
| 4.3.4 运动触发指令参数对打印质量的影响 | 第62-64页 |
| 4.4 宽幅面3D打印制件成型实验 | 第64-66页 |
| 4.4.1 成型制件的机器人实物运动轨迹 | 第64-65页 |
| 4.4.2 三维打印制件 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 5.1 论文总结 | 第67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
