| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究历史与发展现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的研究历史与发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器位姿估计与悬停校正的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 光流技术的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题来源与论文结构 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第18页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第18-20页 |
| 第2章 四旋翼飞行器数学模型 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机体坐标系与导航坐标系的关系 | 第20-23页 |
| 2.2.1 机体坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 导航坐标系 | 第21页 |
| 2.2.3 两个坐标系的关系 | 第21-23页 |
| 2.3 基本运动 | 第23-26页 |
| 2.3.1 垂直升降运动 | 第24页 |
| 2.3.2 悬停运动 | 第24-25页 |
| 2.3.3 横滚运动 | 第25页 |
| 2.3.4 俯仰运动 | 第25-26页 |
| 2.3.5 偏航运动 | 第26页 |
| 2.4 四旋翼飞行器的数学模型 | 第26-30页 |
| 2.4.1 运动学模型 | 第27页 |
| 2.4.2 六自由度刚体动力学模型 | 第27-29页 |
| 2.4.3 动力学与运动学方程 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 光流传感器改进算法研究 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 缩小图像 | 第32-35页 |
| 3.2.1 图像缩小的原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 图像缩小的实现方法 | 第33-35页 |
| 3.3 VOD块匹配准则的SEA算法 | 第35-39页 |
| 3.3.1 SAD块匹配准则 | 第35-36页 |
| 3.3.2 VOD块匹配准则 | 第36-38页 |
| 3.3.3 VOD块匹配准则的SEA算法 | 第38-39页 |
| 3.4 双线性插值算法 | 第39-42页 |
| 3.4.1 插值算法简介 | 第39-40页 |
| 3.4.2 双线性插值算法 | 第40-42页 |
| 3.5 亚像素细化、旋转补偿与尺度缩放 | 第42-44页 |
| 3.5.1 运动场的基本方程 | 第42-43页 |
| 3.5.2 亚像素细化、旋转补偿与尺度缩放 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 位姿估计与悬停校正算法研究 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 位姿估计 | 第45-46页 |
| 4.3 增量式PID控制 | 第46-48页 |
| 4.3.1 PID简介 | 第46-47页 |
| 4.3.2 增量式PID控制 | 第47-48页 |
| 4.4 基于光流传感器的位姿估计与悬停校正研究 | 第48-53页 |
| 4.4.1 整体流程图 | 第48-49页 |
| 4.4.2 姿态估计的状态方程 | 第49-50页 |
| 4.4.3 位姿估计与悬停校正 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 四旋翼飞行器的飞行试验 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 四旋翼飞行器的主控平台简介 | 第54-56页 |
| 5.3 四旋翼飞行器图像获取 | 第56-59页 |
| 5.4 VOD块匹配准则的SEA算法的实验仿真 | 第59-63页 |
| 5.4.1 图像缩小 | 第59-60页 |
| 5.4.2 VOD块匹配准则的SEA算法的实验仿真 | 第60-62页 |
| 5.4.3 光流场的计算时间 | 第62-63页 |
| 5.5 四旋翼飞行器的飞行控制结果 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 结语 | 第66-68页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |