| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 应用背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 无人机电力巡线研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 无人机路径规划系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 无人机地面站控制系统研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 研究目标 | 第18页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 电力巡线四旋翼飞行器路径规划系统整体设计 | 第20-25页 |
| 2.1 系统整体架构 | 第20-21页 |
| 2.2 系统运行流程 | 第21-22页 |
| 2.3 飞行器设计 | 第22-23页 |
| 2.4 地面站控制系统架构 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于Vornoi图的路径规划系统设计 | 第25-43页 |
| 3.1 无人机路径规划系统架构 | 第25-38页 |
| 3.1.1 基于Voronoi图建立环境模型 | 第26-35页 |
| 3.1.2 无人机约束模型 | 第35-36页 |
| 3.1.3 规划目标 | 第36页 |
| 3.1.4 基于Dijkstra搜索的规划算法(规划器) | 第36-38页 |
| 3.2 路径规划算法设计 | 第38-40页 |
| 3.3 代码说明和及实现结果 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于GPRS的远程通信系统设计及实现 | 第43-60页 |
| 4.1 背景技术及功能介绍 | 第43-44页 |
| 4.1.1 GPRS技术背景 | 第43-44页 |
| 4.2 无线通信系统硬件设计 | 第44-48页 |
| 4.2.1 TCP/IP协议技术背景 | 第46-48页 |
| 4.2.2 Socket技术背景 | 第48页 |
| 4.3 无线通信系统软件设计 | 第48-57页 |
| 4.3.1 软件流程 | 第48-51页 |
| 4.3.2 通信协议设计 | 第51-57页 |
| 4.4 代码实现及测试 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 地面站控制系统软件设计及实现 | 第60-74页 |
| 5.1 控制系统软件需求分析 | 第60-61页 |
| 5.2 控制系统软件设计 | 第61-68页 |
| 5.2.1 软件开发环境及工具介绍 | 第61-62页 |
| 5.2.2 地面控制系统软件架构 | 第62页 |
| 5.2.3 日志记录模块设计 | 第62-63页 |
| 5.2.4 电力线故障信息存储模块设计 | 第63-64页 |
| 5.2.5 无线通信模块设计 | 第64-65页 |
| 5.2.6 飞行器控制模块(轨迹设置)设计 | 第65-67页 |
| 5.2.7 历史轨迹查询模块设计 | 第67-68页 |
| 5.2.8 调试信息模块设计 | 第68页 |
| 5.3 关键技术及实现方式 | 第68-69页 |
| 5.4 代码实现及说明 | 第69-70页 |
| 5.5 实际验证结果 | 第70-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第80页 |