基于STM32的自平衡载人智能车的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 平衡车的发展和现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 两轮平衡车国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 两轮平衡车国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 载人智能车基本框架的搭建 | 第13-20页 |
| 2.1 载人智能车的动态平衡原理 | 第13-15页 |
| 2.2 载人智能车的机械框架的搭建 | 第15-19页 |
| 2.2.1 主控板 | 第15页 |
| 2.2.2 直流有刷电机 | 第15-17页 |
| 2.2.3 动力电源 | 第17-18页 |
| 2.2.4 车轮 | 第18页 |
| 2.2.5 扶手和换向器 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 智能车硬件电路模块的设计 | 第20-28页 |
| 3.1 智能车硬件电路设计总体框架 | 第20-21页 |
| 3.2 智能车硬件电路设计 | 第21-27页 |
| 3.2.1 主控芯片的最小系统电路 | 第21-22页 |
| 3.2.2 MPU6050传感器模块 | 第22-23页 |
| 3.2.3 电机驱动模块 | 第23-26页 |
| 3.2.4 换向电路设计 | 第26-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 智能车姿态测算系统的研究设计 | 第28-39页 |
| 4.1 智能车系统软件设计整体框图 | 第28页 |
| 4.2 加速度计和陀螺仪的工作原理 | 第28-31页 |
| 4.2.1 加速度计的工作原理 | 第29-30页 |
| 4.2.2 陀螺仪的工作原理 | 第30-31页 |
| 4.3 姿态检测系统研究与设计 | 第31-38页 |
| 4.3.1 数据融合算法的研究——卡尔曼滤波算法 | 第32-34页 |
| 4.3.2 数据融合算法的研究——互补滤波器 | 第34-35页 |
| 4.3.3 两种数据融合算法的对比 | 第35-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 智能车自平衡控制系统的研究设计 | 第39-52页 |
| 5.1 智能车自平衡控制系统软件设计 | 第39-40页 |
| 5.2 PID控制器 | 第40-43页 |
| 5.2.1 PID控制器简介 | 第40-41页 |
| 5.2.2 PID控制器基本原理 | 第41-42页 |
| 5.2.3 PID控制器的参数整定 | 第42-43页 |
| 5.3 PID控制器的优化 | 第43-50页 |
| 5.3.1 比例增益的调整 | 第44-45页 |
| 5.3.2 PD控制器 | 第45-47页 |
| 5.3.3 积分增益的调整 | 第47-50页 |
| 5.4 平衡控制系统中的转向控制 | 第50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第6章 智能车系统测试 | 第52-58页 |
| 第7章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
