变形轮移动机器人的设计与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 地面移动机器人 | 第11-14页 |
| 1.2.1 地面移动机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 研究现状小结 | 第14页 |
| 1.3 高越障性能移动机器人研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 混合移动平台 | 第14-16页 |
| 1.3.2 车轮本体研究 | 第16-17页 |
| 1.3.3 研究现状小结 | 第17-18页 |
| 1.4 路面障碍物类型分析 | 第18-19页 |
| 1.5 小型地面移动机器人的需求分析 | 第19-20页 |
| 1.6 论文的研究意义及目标 | 第20-22页 |
| 1.6.1 研究意义 | 第21页 |
| 1.6.2 研究目标 | 第21-22页 |
| 1.7 论文主要研究工作 | 第22-23页 |
| 1.8 本章小结 | 第23-25页 |
| 2 半轮结构方案的设计与分析 | 第25-53页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 方案设计 | 第25-26页 |
| 2.3 步态分析 | 第26-32页 |
| 2.3.1 直线运动步态分析 | 第27-29页 |
| 2.3.2 越障运动步态分析 | 第29-31页 |
| 2.3.3 转向运动步态分析 | 第31-32页 |
| 2.4 机器人运动学分析 | 第32-36页 |
| 2.4.1 机器人运动状态分析 | 第33-34页 |
| 2.4.2 机器人运动学分析 | 第34-36页 |
| 2.5 机器人动力学分析 | 第36-37页 |
| 2.6 越障过程分析 | 第37-38页 |
| 2.7 基于ADAMS的虚拟样机仿真 | 第38-45页 |
| 2.8 机器人结构设计与样机实验 | 第45-51页 |
| 2.8.1 电机选择 | 第45-46页 |
| 2.8.2 机械结构设计 | 第46-49页 |
| 2.8.3 样机实验 | 第49-51页 |
| 2.9 本章小结 | 第51-53页 |
| 3 伞形轮结构方案的设计与研究 | 第53-69页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 方案设计 | 第53-54页 |
| 3.3 机器人运动学分析 | 第54-57页 |
| 3.3.1 运动状态分析 | 第54-55页 |
| 3.3.2 机器人运动学分析 | 第55-57页 |
| 3.4 机器人动力学分析 | 第57-58页 |
| 3.5 机器人越障过程分析 | 第58-60页 |
| 3.6 ADAMS虚拟样机仿真 | 第60-66页 |
| 3.7 机器人结构设计 | 第66-67页 |
| 3.7.1 电机选择 | 第66页 |
| 3.7.2 结构设计 | 第66-67页 |
| 3.8 本章小结 | 第67-69页 |
| 4 变形轮移动机器人 | 第69-103页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 方案设计 | 第69-70页 |
| 4.3 模式切换 | 第70-72页 |
| 4.4 变形轮变形比分析 | 第72-73页 |
| 4.5 机器人运动学分析 | 第73-76页 |
| 4.5.1 运动状态分析 | 第73-75页 |
| 4.5.2 机器运动学分析 | 第75-76页 |
| 4.6 机器人动力学分析 | 第76-77页 |
| 4.7 机器人越障过程分析 | 第77-80页 |
| 4.8 基于ADAMS的虚拟样机仿真 | 第80-89页 |
| 4.9 机器人结构设计与样机实验 | 第89-101页 |
| 4.9.1 电机选择 | 第90页 |
| 4.9.2 图传系统 | 第90-91页 |
| 4.9.3 圆柱扭转弹簧的设计 | 第91-93页 |
| 4.9.4 机械结构设计 | 第93-94页 |
| 4.9.5 控制系统设计 | 第94-96页 |
| 4.9.6 样机实验 | 第96-101页 |
| 4.10 本章小结 | 第101-103页 |
| 5 总结与展望 | 第103-107页 |
| 5.1 研究总结 | 第103-105页 |
| 5.2 研究展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-111页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第111-115页 |
| 学位论文数据集 | 第115页 |
