| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究及应用现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 全自动泊车系统构成及工作原理 | 第14-16页 |
| 1.3.1 全自动泊车系统构成 | 第14页 |
| 1.3.2 全自动泊车系统工作原理 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 全自动平行泊车静态路径规划研究 | 第17-31页 |
| 2.1 车辆运动学建模 | 第17-20页 |
| 2.1.1 阿克曼转向理论 | 第17-19页 |
| 2.1.2 车辆运动学建模 | 第19-20页 |
| 2.2 平行泊车空间分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 最小泊车位确定 | 第21-22页 |
| 2.2.2 起始区域确定 | 第22-24页 |
| 2.2.3 平行泊车路径约束分析 | 第24-26页 |
| 2.3 基于B样条的路径规划 | 第26-29页 |
| 2.3.1 B样条原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于B样条的路径函数 | 第27-29页 |
| 2.4 仿真实验 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 全自动平行动态泊车路径规划研究 | 第31-43页 |
| 3.1 常见碰撞情况分析 | 第31-32页 |
| 3.2 动态路径规划介入边界 | 第32-33页 |
| 3.3 车辆右侧碰撞动态路径规划 | 第33-37页 |
| 3.3.1 动态路径规划约束分析 | 第34-35页 |
| 3.3.2 右侧碰撞动态路径规划约束函数 | 第35-36页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第36-37页 |
| 3.4 车辆左前方碰撞动态路径规划 | 第37-38页 |
| 3.5 车辆后侧碰撞动态路径规划 | 第38-42页 |
| 3.5.1 动态路径规划约束分析 | 第39-41页 |
| 3.5.2 后侧碰撞动态路径规划约束函数 | 第41页 |
| 3.5.3 仿真实验 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 全自动平行泊车路径跟踪控制 | 第43-56页 |
| 4.1 广义预测模型控制原理 | 第43-49页 |
| 4.1.1 CARIMA预测模型 | 第44-46页 |
| 4.1.2 改进跟踪误差控制 | 第46-48页 |
| 4.1.3 参数辨识与反馈校正 | 第48-49页 |
| 4.2 基于改进GPC的路径跟踪控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.2.1 转向控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2 速度控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.3 基于改进GPC的路径跟踪控制器Simulink模型 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 路径跟踪控制仿真验证 | 第56-66页 |
| 5.1 CarSim简介 | 第56页 |
| 5.2 仿真参数设置 | 第56-59页 |
| 5.2.1 车辆参数设置 | 第57页 |
| 5.2.2 泊车路径仿真设置 | 第57-58页 |
| 5.2.3 双移线仿真路径设置 | 第58-59页 |
| 5.3 系统软件仿真平台 | 第59-60页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第60-64页 |
| 5.4.1 泊车路径仿真分析 | 第60-62页 |
| 5.4.2 双移线路径仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66页 |
| 6.2 创新点 | 第66-67页 |
| 6.3 研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参与科研项目 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |