| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 论文选题的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 调平技术的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 调平策略的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 论文的研究内容和结构 | 第13-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 垂直发射平台姿态调平系统总体方案 | 第16-23页 |
| 2.1 研究对象 | 第16页 |
| 2.2 总体设计思路 | 第16-17页 |
| 2.3 数学建模及静力学分析 | 第17-22页 |
| 2.3.1 坐标系间坐标变换理论 | 第17-19页 |
| 2.3.2 水平状态下各支腿静力学分析 | 第19页 |
| 2.3.3 非水平状态下各支腿静力学分析 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于参数与干扰估计的液压支腿一体化非线性控制策略研究 | 第23-42页 |
| 3.1 单支腿电液位置伺服系统非线性建模 | 第23-25页 |
| 3.2 基于RBF的自适应鲁棒控制算法研究 | 第25-33页 |
| 3.2.1 系统状态空间方程 | 第26-27页 |
| 3.2.2 不连续的参数映射 | 第27-28页 |
| 3.2.3 自适应鲁棒控制器的设计 | 第28-31页 |
| 3.2.4 性能定理及稳定性分析 | 第31-33页 |
| 3.3 仿真实例 | 第33-38页 |
| 3.3.1 仿真环境 | 第33-34页 |
| 3.3.2 性能验证分析 | 第34-38页 |
| 3.4 实验验证 | 第38-41页 |
| 3.4.1 实验环境 | 第38-39页 |
| 3.4.2 性能验证分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 四点支撑发射平台调平控制策略研究 | 第42-50页 |
| 4.1 调平策略分析 | 第42-47页 |
| 4.1.1 位置误差控制策略 | 第42-44页 |
| 4.1.2 角度误差控制策略 | 第44-45页 |
| 4.1.3 基于交叉耦合的主动同步控制策略 | 第45-47页 |
| 4.2 仿真实例 | 第47-49页 |
| 4.2.1 位置误差控制策略仿真 | 第47-48页 |
| 4.2.2 角度误差控制策略仿真 | 第48页 |
| 4.2.3 基于交叉耦合的主动同步控制策略仿真 | 第48-49页 |
| 4.2.4 调平策略性能对比 | 第49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 十二点支撑发射平台调平控制策略研究 | 第50-72页 |
| 5.1 发射平台数学建模 | 第50-51页 |
| 5.2 调平策略分析 | 第51-53页 |
| 5.2.1 位置误差控制策略 | 第52-53页 |
| 5.2.2 角度误差控制策略 | 第53页 |
| 5.2.3 基于交叉耦合的主动同步控制策略 | 第53页 |
| 5.3 仿真实例 | 第53-71页 |
| 5.3.1 发射平台仿真建模 | 第53-65页 |
| 5.3.2 位置误差控制策略仿真 | 第65-66页 |
| 5.3.3 角度误差控制策略仿真 | 第66-68页 |
| 5.3.4 基于交叉耦合的主动同步控制策略仿真 | 第68-70页 |
| 5.3.5 调平策略性能对比 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 全文总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 论文的主要创新点 | 第73-74页 |
| 6.3 工作展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 附录 | 第81-83页 |