| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 混合驱动型可控花卉盘栽机构研究的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 混合驱动型可控花卉盘栽机构国内外研究现状和发展趋势 | 第11-17页 |
| 1.2.1 花卉盘栽机构的研究现状与发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内外混合驱动可控型机构的研究现状和发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和技术路线 | 第17-18页 |
| 1.3.1 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文的技术路线 | 第18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 混合驱动五杆机构运动特性分析与移栽轨迹规划 | 第19-26页 |
| 2.1 混合驱动型花卉盘栽机构的类型 | 第19-21页 |
| 2.2 混合驱动型五杆花卉盘栽机构奇异性分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 五杆机构奇异性特征 | 第21页 |
| 2.2.2 五杆机构避免奇异的方式 | 第21-23页 |
| 2.3 花卉盘栽机构盆栽工作轨迹的规划 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 混合驱动型可控花卉盘栽机构全局性优化方法研究 | 第26-37页 |
| 3.1 混合驱动型可控花卉盘栽机构数学模型建立 | 第26-28页 |
| 3.1.1 开链二杆机构数学模型 | 第26-27页 |
| 3.1.2 闭链五杆机构数学模型 | 第27-28页 |
| 3.2 基于MATLAB五杆花卉盆栽机构的运动学仿真与分析软件 | 第28-33页 |
| 3.3 基于遗传算法的两自由度混合驱动五杆花卉盆栽机构优化 | 第33-36页 |
| 3.3.1 优化的目标函数和约束条件 | 第33-35页 |
| 3.3.2 优化结果分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机构控制方法与控制系统设计 | 第37-46页 |
| 4.1 高速脉冲模式与电机运行模式设计 | 第37-40页 |
| 4.1.1 控制系统的硬件和参数设置 | 第37-39页 |
| 4.1.2 电机运行模式的选择 | 第39-40页 |
| 4.2 伺服电机编码器与回原点模式选择 | 第40-41页 |
| 4.2.1 电机以及编码器的选择 | 第40-41页 |
| 4.2.2 电机回原点模式选择 | 第41页 |
| 4.3 同步控制与匹配控制系统设计 | 第41-43页 |
| 4.3.1 设置通讯方式 | 第41-42页 |
| 4.3.2 同步控制策略 | 第42页 |
| 4.3.3 匹配控制策略 | 第42-43页 |
| 4.4 机构初始位置的选取 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 花卉盘栽运动测试及装置系统调试 | 第46-55页 |
| 5.1 混合驱动型可控花卉盆栽机构的机构设计 | 第46-48页 |
| 5.1.1 五杆机构的设计 | 第46页 |
| 5.1.2 移栽凸轮的设计 | 第46-48页 |
| 5.1.3 移栽臂的设计 | 第48页 |
| 5.2 混合驱动型可控五杆花卉盆栽机构的仿真分析结果 | 第48-50页 |
| 5.3 系统调试结果分析以及改进措施 | 第50-52页 |
| 5.3.1 系统改进方法 | 第50-52页 |
| 5.3.2 系统改进效果 | 第52页 |
| 5.4 花卉基本特性试验 | 第52-54页 |
| 5.4.1 试验材料与设备 | 第52页 |
| 5.4.2 试验内容与方法 | 第52-53页 |
| 5.4.3 测定参数的确定 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-58页 |
| 6.1 总结 | 第55-56页 |
| 6.2 特色与创新点 | 第56页 |
| 6.3 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第64页 |
