800速全自动生化分析仪运动控制系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·全自动生化分析仪运动控制系统的国内外现状 | 第11-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| ·本章总结 | 第14-15页 |
| 2 全自动生化分析仪的整体设计 | 第15-26页 |
| ·全自动生化分析仪原理 | 第15-17页 |
| ·朗伯-比尔（Lambert-Bill）定律 | 第15-16页 |
| ·液面检测原理 | 第16-17页 |
| ·全自动生化分析仪的总体设计 | 第17-21页 |
| ·全自动生化分析仪的组成 | 第17-20页 |
| ·全自动生化分析仪的分析流程 | 第20-21页 |
| ·样本处理系统的系统结构 | 第21-23页 |
| ·取样机械臂 | 第22页 |
| ·微量泵 | 第22-23页 |
| ·样本处理系统的运动指标 | 第23-25页 |
| ·取样机械臂精度 | 第23-24页 |
| ·微量泵控制精度 | 第24-25页 |
| ·本章总结 | 第25-26页 |
| 3 样本处理系统的硬件设计 | 第26-49页 |
| ·样本处理系统的硬件需求及整体方案 | 第26-28页 |
| ·样本处理系统的整体需求 | 第26-27页 |
| ·样本处理系统硬件整体方案 | 第27-28页 |
| ·ARM+FPGA的通用硬件平台 | 第28-40页 |
| ·通用硬件平台框图 | 第28页 |
| ·电源设计 | 第28-29页 |
| ·最小系统设计 | 第29-31页 |
| ·FPGA程序更新电路设计 | 第31-34页 |
| ·ARM与FPGA通信电路设计 | 第34-36页 |
| ·电机驱动电路的设计与实现 | 第36-40页 |
| ·基于PLL的高精度液面检测模块设计 | 第40-45页 |
| ·液面检测整体框图 | 第40-41页 |
| ·液面检测电路设计 | 第41-42页 |
| ·信号处理电路设计 | 第42-43页 |
| ·自校准算法 | 第43-45页 |
| ·堵针检测模块设计 | 第45-48页 |
| ·堵针检测电路整体框图 | 第45-46页 |
| ·堵针检测电路设计 | 第46-48页 |
| ·本章总结 | 第48-49页 |
| 4 样本处理系统的运动控制策略设计与实现 | 第49-69页 |
| ·样本处理系统运动控制模型建立 | 第49-51页 |
| ·样本处理系统运动控制时序 | 第49-50页 |
| ·样本处理系统运动空间模型 | 第50-51页 |
| ·传动方案设计 | 第51-55页 |
| ·电机转速方案设计 | 第51-52页 |
| ·电机驱动能力核算 | 第52-53页 |
| ·电机选型方案 | 第53-54页 |
| ·运动学参数计算 | 第54-55页 |
| ·关节控制器设计 | 第55-58页 |
| ·PID算法原理 | 第56-57页 |
| ·PID参数确定过程 | 第57页 |
| ·关节控制驱动模型 | 第57-58页 |
| ·轨迹规划算法设计与实现 | 第58-68页 |
| ·自适应可控S型速度规划 | 第59-67页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第67-68页 |
| ·本章总结 | 第68-69页 |
| 5 实验研究及结果分析 | 第69-75页 |
| ·液面检测灵敏度与自适应能力验证 | 第69-70页 |
| ·液面检测系统灵敏度分析 | 第69页 |
| ·液面检测系统自适应能力分析 | 第69-70页 |
| ·取样机械臂运动控制精度验证 | 第70-73页 |
| ·取样机械臂水平运动重复定位精度验证 | 第70-72页 |
| ·取样机械臂垂直重复定位精度验证 | 第72-73页 |
| ·加样准确性与重复性验证 | 第73-74页 |
| ·本章总结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第82页 |
