面向柔性服务机器人的若干前沿技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·服务机器人概述 | 第18-21页 |
| ·柔性执行器 | 第21-23页 |
| ·柔性感知-规划 | 第23-24页 |
| ·文章组织 | 第24-27页 |
| 第二章 基本设计 | 第27-49页 |
| ·本章内容 | 第27页 |
| ·设计思想 | 第27-30页 |
| ·可佳的硬件设计 | 第30-36页 |
| ·底盘系统 | 第31-34页 |
| ·柔性升降系统 | 第34-36页 |
| ·手臂系统 | 第36页 |
| ·控制系统 | 第36-42页 |
| ·电机 | 第36-40页 |
| ·减速机 | 第40-42页 |
| ·控制网络 | 第42页 |
| ·自由度柔性化配置 | 第42-46页 |
| ·本章总结 | 第46-49页 |
| 第三章 柔性执行器 | 第49-77页 |
| ·本章内容 | 第49-50页 |
| ·生物学启发 | 第50-52页 |
| ·软机器人 | 第50页 |
| ·植物运动 | 第50-52页 |
| ·蜂巢式气动网络 | 第52-54页 |
| ·形变分析 | 第54-56页 |
| ·运动学分析 | 第56-57页 |
| ·仿真实验 | 第57-58页 |
| ·形态曲线 | 第57-58页 |
| ·HPN阵列仿真 | 第58-60页 |
| ·物理仿真 | 第60-61页 |
| ·蜂巢气动网络的制备 | 第61-65页 |
| ·多自由度运动 | 第65-71页 |
| ·刚度分析 | 第66-71页 |
| ·柔性末端执行器 | 第71-74页 |
| ·HPN手爪 | 第71页 |
| ·不确定环境抓取实验 | 第71-74页 |
| ·一些讨论 | 第74-75页 |
| ·本章总结 | 第75-77页 |
| 第四章 柔性感知规划 | 第77-101页 |
| ·本章内容 | 第77-78页 |
| ·规划算法 | 第78-79页 |
| ·基于采样技术的增量规划 | 第79-82页 |
| ·形式化表述 | 第79-80页 |
| ·快速随机搜索树 | 第80-82页 |
| ·感知规划 | 第82-84页 |
| ·智能织物 | 第82-83页 |
| ·实时感知规划的挑战 | 第83-84页 |
| ·指数退让采样RRT | 第84-95页 |
| ·RRT采样过程的分析 | 第84-85页 |
| ·算法描述 | 第85-87页 |
| ·进一步优化 | 第87-93页 |
| ·形态 | 第93-95页 |
| ·随机障碍空间测试 | 第95-98页 |
| ·总结 | 第98-101页 |
| 第五章 总结 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第111页 |
