排爆机械臂模块化结构设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-12页 |
| ·模块化设计理论 | 第12-18页 |
| ·模块化设计简述 | 第12-13页 |
| ·模块化设计研究现状 | 第13-16页 |
| ·模块化设计的分类及结构类型 | 第16-18页 |
| ·模块化机器人研究综述 | 第18-24页 |
| ·模块化机器人研究现状 | 第18-21页 |
| ·机器人模块化设计方法 | 第21-23页 |
| ·模块化机器人的装配方法 | 第23-24页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 排爆机械臂系统总体设计 | 第26-48页 |
| ·设计方案 | 第26-31页 |
| ·机械臂的自由度问题 | 第26页 |
| ·机械臂的构型问题 | 第26-27页 |
| ·机械臂的性能问题 | 第27-28页 |
| ·机械臂的设计指标 | 第28页 |
| ·机械臂的驱动问题 | 第28-30页 |
| ·机械臂减速器的问题 | 第30-31页 |
| ·机械臂的走线问题 | 第31页 |
| ·机械臂模块化设计 | 第31-46页 |
| ·模块化设计思想 | 第31-32页 |
| ·机械臂模块划分 | 第32-33页 |
| ·底座模块 | 第33-36页 |
| ·手爪模块 | 第36-41页 |
| ·关节旋转模块 | 第41-44页 |
| ·连杆模块 | 第44-45页 |
| ·机械臂的装配 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 3 机械臂关键零部件的校核 | 第48-59页 |
| ·有限元方法与CAE技术 | 第48-49页 |
| ·机械臂杆的强度校核 | 第49-53页 |
| ·分析模型的建立 | 第49-50页 |
| ·网格的划分 | 第50页 |
| ·臂杆的受力分析 | 第50-53页 |
| ·关节模块强度校核 | 第53-56页 |
| ·分析模型建立 | 第53-54页 |
| ·定义材料属性并划分网格 | 第54-55页 |
| ·施加载荷、结果分析 | 第55-56页 |
| ·模块连接处强度校核 | 第56-58页 |
| ·分析模型的建立 | 第56页 |
| ·定义材料属性并划分网格 | 第56-57页 |
| ·施加载荷、结果分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 4 机械臂运动学分析 | 第59-72页 |
| ·D-H表示法 | 第59-63页 |
| ·建立坐标系 | 第63-64页 |
| ·运动学正解 | 第64页 |
| ·运动学逆解 | 第64-67页 |
| ·机械臂轨迹设计 | 第67-68页 |
| ·运动学仿真 | 第68-71页 |
| ·ADAMS软件 | 第68页 |
| ·ADAMS分析过程 | 第68-70页 |
| ·分析结果 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 5 机械臂动力学分析 | 第72-79页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第72-73页 |
| ·动力学方程 | 第73-76页 |
| ·动力学仿真分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
