超高压水射流破拆机器人液压系统设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·选题背景 | 第9-11页 |
| ·超高压水射流破拆机器人发展现状 | 第11-14页 |
| ·国外超高压水射流破拆机器人发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内超高压水射流破拆机器人发展状况 | 第12-14页 |
| ·液压仿真技术与联合仿真研究 | 第14-17页 |
| ·液压系统建模与仿真 | 第14-16页 |
| ·联合仿真方法 | 第16-17页 |
| ·研究目的及意义 | 第17页 |
| ·研究方法及内容 | 第17-20页 |
| 第2章 破拆机器人机械臂虚拟样机设计 | 第20-37页 |
| ·破拆机器人现代设计方法 | 第20-21页 |
| ·虚拟样机技术 | 第20页 |
| ·现代设计方法的一般过程 | 第20-21页 |
| ·破拆机器人整机构成及参数 | 第21-25页 |
| ·破拆机器人机械臂架结构设计 | 第25-35页 |
| ·喷枪摆动机构 | 第25-30页 |
| ·喷枪托盘移动机构 | 第30-32页 |
| ·支架翻转部件 | 第32-34页 |
| ·支架回转结构 | 第34-35页 |
| ·破拆机器人整机模型 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 破拆机器人液压控制系统设计 | 第37-50页 |
| ·总体系统设计步骤及要求 | 第37-39页 |
| ·液压系统主要参数设计 | 第39页 |
| ·破拆机器人底盘驱动液压回路设计 | 第39-43页 |
| ·驱动关键参数设计 | 第39-41页 |
| ·破拆机器人移动速度 | 第41页 |
| ·驱动马达功率设计 | 第41-42页 |
| ·驱动回路设计 | 第42-43页 |
| ·机械臂架液压驱动回路设计 | 第43-48页 |
| ·托盘移动机构 | 第43-44页 |
| ·喷枪摆动回路设计 | 第44-45页 |
| ·支架翻转机构 | 第45-47页 |
| ·夹头摆动液压驱动 | 第47-48页 |
| ·系统合成 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 破拆机器人液压控制系统建模与仿真 | 第50-59页 |
| ·底盘驱动模块模型 | 第50-52页 |
| ·机械臂架驱动模型 | 第52-54页 |
| ·系统仿真及验证 | 第54-58页 |
| ·底盘驱动仿真 | 第54-55页 |
| ·机械臂架驱动仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 机械臂架联合仿真研究 | 第59-73页 |
| ·机械臂联合仿真实现方法 | 第59页 |
| ·联合仿真参数设计 | 第59-68页 |
| ·机械臂架ADAMS建模导入 | 第59-65页 |
| ·模型验证 | 第65-66页 |
| ·联合仿真模型接口设置 | 第66-68页 |
| ·联合仿真结果及后处理分析 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
