| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·数控系统NURBS曲线插补算法研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文研究的内容与意义 | 第14-16页 |
| 第2章 NURBS曲线理论研究 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·样条曲线的定义以及性质 | 第16-18页 |
| ·非均匀有理B样条——NURBS曲线性质 | 第18-21页 |
| ·节点向量的计算 | 第18-19页 |
| ·基函数的计算 | 第19-21页 |
| ·节点向量不变均匀三次B样条算法 | 第21-24页 |
| ·三次B样条曲线的生成 | 第21-23页 |
| ·三次B样条的导矢计算 | 第23页 |
| ·三次B样条曲线控制点的反算 | 第23-24页 |
| ·总结 | 第24-25页 |
| 第3章 始末速度为零的S型加减速控制算法分析与研究 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·始末速度为零的S型加减速控制算法 | 第25-37页 |
| ·始末速度为零的S型加减速规划分析 | 第25-27页 |
| ·始末速度为零的轨迹规划公式推导 | 第27-30页 |
| ·始末速度为零的加减速控制时间规划求解公式 | 第30-33页 |
| ·始末速度为零的轨迹时间规划 | 第33-36页 |
| ·实验仿真 | 第36-37页 |
| ·总结 | 第37-38页 |
| 第4章 始末速度不为零的S型加减速控制算法分析与研究 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·始末速度不为零的S型加减速控制公式推导 | 第38-41页 |
| ·基于牛顿迭代法的S型加减速时间规划 | 第41-47页 |
| ·基于牛顿迭代法的匀加加速度段时间求解 | 第42-45页 |
| ·基于牛顿迭代匀加速时间段时间规划求解 | 第45页 |
| ·匀速度阶段时间值 | 第45-47页 |
| ·基于改进的牛顿迭代法S型加减速时间规划 | 第47-52页 |
| ·匀加加速度阶段时间函数单调性分析 | 第47-49页 |
| ·基于改进的牛顿迭代法匀加加速度阶段的时间规划 | 第49-50页 |
| ·匀加加速度阶段时间修正 | 第50-51页 |
| ·匀加速度阶段时间的规划 | 第51-52页 |
| ·匀速度段时间规划 | 第52页 |
| ·迭代初值的影响验证 | 第52页 |
| ·总结 | 第52-54页 |
| 第5章 样条曲线前瞻自适应插补算法建模 | 第54-60页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·前瞻分段规划算法 | 第54-57页 |
| ·根据速度曲线进行前瞻分段 | 第54-56页 |
| ·对每段进行初速度预判更新 | 第56-57页 |
| ·基于S型加减速控制的自适应速度规划 | 第57-59页 |
| ·基于弓高误差限制的速度曲线自适应 | 第57页 |
| ·规划速度曲线光滑处理 | 第57-59页 |
| ·样条插补算法 | 第59页 |
| ·总结 | 第59-60页 |
| 第6章 基于NURBS曲线的前瞻自适应插补算法仿真与实验 | 第60-68页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·样条插补轨迹规划仿真分析软件 | 第60-63页 |
| ·样条插补轨迹规划仿真分析软件简介以及功能 | 第60-61页 |
| ·轨迹规划对比实验分析 | 第61-63页 |
| ·基于NURBS曲线的前瞻自适应插补算仿真平台 | 第63-65页 |
| ·仿真平台简介以及功能 | 第63-64页 |
| ·前瞻自适应插补对比试验分析 | 第64-65页 |
| ·搭建实验平台进行算法插补效果验证 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| 第7章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
