| 论文创新点说明 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| Abstract | 第10-13页 |
| 第1章 引言 | 第13-22页 |
| ·研究问题的背景 | 第13-14页 |
| ·研究动机与目的 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·多机器人系统的研究现状 | 第15-17页 |
| ·多机器人追捕问题的研究现状 | 第17-19页 |
| ·多机器人追捕系统研究的内容与方法 | 第19-22页 |
| 第2章 基于Jerne免疫网络的系统体系结构 | 第22-39页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·人类免疫系统 | 第23-31页 |
| ·免疫系统的概念 | 第23页 |
| ·免疫系统的组成和结构 | 第23-27页 |
| ·免疫系统的功能和特性 | 第27-29页 |
| ·Jerne的独特型免疫网络学说 | 第29-31页 |
| ·人工免疫系统 | 第31-33页 |
| ·人工免疫系统的概念 | 第31-32页 |
| ·人工免疫系统在机器人领域研究的内容与现状 | 第32-33页 |
| ·基于Jerne免疫网络的多机器人体系结构 | 第33-38页 |
| ·群体分层式体系结构 | 第33-34页 |
| ·个体慎思/反应混合式体系结构 | 第34-37页 |
| ·多机器人系统体系结构的特点 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于Jerne免疫网络的未知环境探测 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·环境探测法 | 第40-43页 |
| ·基于Jerne免疫网络的协作探测 | 第43-50页 |
| ·多机器人系统和环境 | 第44-45页 |
| ·机器人的抗原信息g_i | 第45-46页 |
| ·机器人的抗体间作用系数m | 第46-48页 |
| ·T细胞的作用 | 第48-49页 |
| ·探测算法流程 | 第49-50页 |
| ·环境探测实验 | 第50-54页 |
| ·实验环境 | 第50-51页 |
| ·仿真实验结果 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于Jerne免疫网络的追捕算法 | 第55-96页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·基本理论 | 第56-65页 |
| ·多智能体系统 | 第56-57页 |
| ·合同网协议 | 第57-58页 |
| ·多属性决策理论 | 第58-65页 |
| ·多机器人追捕系统的整体设计 | 第65-72页 |
| ·追捕问题描述 | 第65-67页 |
| ·追捕系统的程序设计流程 | 第67-69页 |
| ·追捕系统借鉴的免疫特性 | 第69-71页 |
| ·追捕系统的免疫网络 | 第71-72页 |
| ·任务分配 | 第72-90页 |
| ·任务分配问题的分类 | 第73-74页 |
| ·个体机器人的状态描述 | 第74-77页 |
| ·多机器人追捕系统形式化描述 | 第77-78页 |
| ·个体机器人的免疫决策 | 第78-86页 |
| ·组建团队 | 第86-90页 |
| ·基于Jerne理论的免疫追捕 | 第90-94页 |
| ·小结 | 第94-96页 |
| 第5章 基于Jerne免疫网络的追捕系统仿真 | 第96-104页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·追捕问题描述 | 第96页 |
| ·TeamBots仿真平台介绍 | 第96-97页 |
| ·基于TeamBots仿真平台的机器人控制行为设计 | 第97-100页 |
| ·多机器人追捕实验及结果分析 | 第100-103页 |
| ·小结 | 第103-104页 |
| 第6章 总结与展望 | 第104-106页 |
| ·总结 | 第104-105页 |
| ·展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-116页 |
| 攻读博士学位期间发表的科研成果目录 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117页 |