| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外喷涂机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人仿真技术的发展趋势 | 第13页 |
| ·本论文主要的研究工作和内容 | 第13-15页 |
| 第二章 PTR_01机器人涉及的相关分析理论 | 第15-25页 |
| ·机器人运动学分析 | 第15-20页 |
| ·位置与方位表示 | 第15-16页 |
| ·坐标系平移转换 | 第16-17页 |
| ·齐次坐标系 | 第17-18页 |
| ·正向运动学(Forward Kinematics) | 第18-19页 |
| ·逆向运动学(Inverse Kinematics) | 第19-20页 |
| ·工作空间 | 第20-21页 |
| ·机器人动力学分析 | 第21-22页 |
| ·动力学分析的方法 | 第21-22页 |
| ·拉格朗日方程 | 第22页 |
| ·机械结构的基本理论 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 PTR_01机器人机械系统设计 | 第25-37页 |
| ·相关技术参数及设计原则 | 第25-27页 |
| ·相关技术参数 | 第25-26页 |
| ·设计原则 | 第26-27页 |
| ·总体方案确定 | 第27-28页 |
| ·PTR_01机器人结构设计 | 第28-31页 |
| ·主要零部件的设计 | 第28-31页 |
| ·关键部件的强度校核 | 第31页 |
| ·传动系统设计 | 第31-32页 |
| ·驱动系统设计 | 第32-36页 |
| ·驱动方式的确定 | 第32-34页 |
| ·电机和减速器的选型 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 PTR_01机器人运动学及动力学研究 | 第37-56页 |
| ·PTR_01机器人运动学分析 | 第37-45页 |
| ·PTR_01机器人连杆坐标系的建立 | 第37-38页 |
| ·运动学的正解 | 第38-40页 |
| ·运动学的逆解 | 第40-45页 |
| ·机器人工具箱在机器人运动学分析中的应用 | 第45-52页 |
| ·基于Robotics Toolbox建立PTR_01机器人三维模型 | 第45-47页 |
| ·基于Robotics Toolbox的PTR_01机器人运动学正逆解验证 | 第47-48页 |
| ·PTR_01机器人雅克比矩阵的求解 | 第48-49页 |
| ·PTR_01机器人工作空间仿真 | 第49-51页 |
| ·PTR_01机器人轨迹规划仿真 | 第51-52页 |
| ·PTR_01机器人动力学分析 | 第52-55页 |
| ·机器人惯性参数的确定 | 第52-53页 |
| ·机器人动力学方程 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 PTR_01机器人运动仿真分析 | 第56-65页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第56页 |
| ·PTR_01机器人虚拟样机 | 第56-57页 |
| ·PTR_01机器人运动学仿真 | 第57-62页 |
| ·PTR_01机器人动力学仿真 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 PTR_01机器人关键部件有限元分析及优化 | 第65-76页 |
| ·有限元法 | 第65页 |
| ·有限元分析的一般流程 | 第65-66页 |
| ·PTR_01机器人关键部件的静力学分析 | 第66-72页 |
| ·大臂和小臂边界条件的设定 | 第66-67页 |
| ·有限元模型的建立 | 第67-68页 |
| ·仿真模型的建立 | 第68页 |
| ·求解和后处理 | 第68-72页 |
| ·PTR_01机器人关键部件的模态分析 | 第72-75页 |
| ·模态分析的有限元方程 | 第72页 |
| ·小臂和优化后的大臂模态分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
