基于迭代学习的6-DOF机械臂轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景 | 第11-13页 |
| ·机械臂控制技术 | 第13-15页 |
| ·机械臂控制方式 | 第13页 |
| ·机械臂常用控制策略 | 第13-15页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第15-18页 |
| ·迭代学习控制的发展 | 第15-16页 |
| ·迭代学习控制的特点 | 第16页 |
| ·迭代学习控制研究中几个问题和展望 | 第16-18页 |
| ·迭代学习控制在机械臂中的应用 | 第18-19页 |
| ·本课题研究的意义及主要内容 | 第19-21页 |
| 2 机械臂实时运动学研究 | 第21-43页 |
| ·机械臂运动学基本原理 | 第21-25页 |
| ·三维空间位姿描述 | 第21-22页 |
| ·连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第22-25页 |
| ·机械臂正向运动学 | 第25-26页 |
| ·机械臂逆向运动学 | 第26-38页 |
| ·封闭解法求解逆向运动学 | 第27-32页 |
| ·四元数法求解逆向运动学 | 第32-38页 |
| ·机械臂运动学仿真 | 第38-41页 |
| ·正向运动学仿真 | 第38-40页 |
| ·逆运动学仿真 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 3 机械臂动力学建模 | 第43-57页 |
| ·动力学问题概述 | 第43-44页 |
| ·动力学建模方法介绍 | 第44-47页 |
| ·Newton-Euler法 | 第44-45页 |
| ·凯恩法(Kane) | 第45-46页 |
| ·虚功原理法 | 第46页 |
| ·拉格朗日法 | 第46-47页 |
| ·基于拉格朗日函数的机械臂的动力学建模 | 第47-52页 |
| ·动力学建模概述 | 第47-48页 |
| ·机械臂连杆质点速度的计算 | 第48-50页 |
| ·机械臂连杆质点动能的计算 | 第50-51页 |
| ·机械臂连杆质点势能的计算 | 第51页 |
| ·机械臂的动力学方程 | 第51-52页 |
| ·二自由度机械臂动力学建模实例 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 4 迭代学习控制 | 第57-69页 |
| ·迭代学习控制的基本思想 | 第57-59页 |
| ·迭代学习控制系统的描述 | 第59-62页 |
| ·可重复受控对象 | 第59-60页 |
| ·控制目标 | 第60页 |
| ·迭代学习控制算法 | 第60-61页 |
| ·停止条件 | 第61-62页 |
| ·迭代学习控制的收敛性分析 | 第62-66页 |
| ·D型迭代学习控制的收敛性 | 第63-64页 |
| ·P型迭代学习控制的收敛性 | 第64-65页 |
| ·PID型迭代学习控制的收敛性 | 第65-66页 |
| ·迭代学习控制仿真分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 迭代学习控制在机械臂轨迹跟踪控制中的应用 | 第69-83页 |
| ·D型迭代学习控制算法的改进 | 第70-71页 |
| ·改进算法的收敛性证明 | 第71-74页 |
| ·改进算法在机械臂轨迹跟踪控制中的应用 | 第74-75页 |
| ·机械臂动力学方程的换算 | 第74页 |
| ·机械臂学习律的推导 | 第74-75页 |
| ·迭代学习控制的仿真研究 | 第75-82页 |
| ·仿真环境介绍 | 第75-76页 |
| ·D型迭代学习控制仿真研究 | 第76-79页 |
| ·改进D型迭代学习控制仿真研究 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 6 结论 | 第83-85页 |
| ·论文的主要工作及创新点 | 第83-84页 |
| ·下一步要研究的问题 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 在学期间研究成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
