| 一、 绪论 | 第1-19页 |
| 1．1 系统的不确定性和鲁棒控制理论的发展 | 第9-10页 |
| 1．2 鲁棒控制理论对系统不确定性的描述 | 第10-12页 |
| 1．3 基本反馈回路和内稳定 | 第12-13页 |
| 1．4 信号和系统的范数 | 第13-15页 |
| 1．5 鲁棒控制在非线性系统中的研究情况 | 第15-17页 |
| 1．6 论文的主要工作和结构安排 | 第17-19页 |
| 二、 鲁棒控制的经典方法——H_∞控制理论 | 第19-25页 |
| 2．1 H_∞性能指标 | 第19页 |
| 2．2 鲁棒稳定问题和H_∞性能指标 | 第19-21页 |
| 2．3 干扰抑制问题和H_∞性能指标 | 第21-22页 |
| 2．4 系统增广 | 第22-23页 |
| 2．5 模型匹配问题 | 第23-25页 |
| 三、 改善动态性能的鲁棒控制方法——基于内模控制的鲁棒极点配置 | 第25-29页 |
| 3．1 内模控制原理 | 第25-27页 |
| 3．2 因式互质分解 | 第27-28页 |
| 3．3 极点配置的基本方法 | 第28-29页 |
| 四、 直线感应电机（LIM）的特性分析和应用矢量控制的动态建模 | 第29-39页 |
| 4．1 直线电机的机械和电磁特性 | 第29页 |
| 4．2 直线感应电机（LIM）的边缘效应 | 第29-31页 |
| 4．3 直线感应电机的基本性能参数及等效电路 | 第31-34页 |
| 4．4 直线感应电机结构和电磁学特性小结 | 第34页 |
| 4．5 矢量控制简述和矢量控制的基本方程式 | 第34-35页 |
| 4．6 基于涡流效应的直线感应电机矢量控制方法建模 | 第35-39页 |
| 五、 直线感应电机（LIM）驱动的邮政分捡系统（PDS）建模 | 第39-47页 |
| 5．1 邮政分捡系统（PDS）简介 | 第39-40页 |
| 5．2 系统动力学分析 | 第40-43页 |
| 5．3 基于矢量控制的LIM驱动PDS系统电磁特性分析 | 第43-46页 |
| 5．4 控制器方案构思 | 第46-47页 |
| 六、 控制方案探讨和仿真结果分析 | 第47-69页 |
| 6．1 直线感应电机的特殊控制问题 | 第47-48页 |
| 6．2 系统参数 | 第48-51页 |
| 6．3 PID控制器设计 | 第51-56页 |
| 6．4 传统PID控制的鲁棒化改进——应用模糊控制理论 | 第56-58页 |
| 6．5 基于内模原理的鲁棒极点配置控制器设计 | 第58-63页 |
| 6．6 基于内模原理的鲁棒H_∞控制器设计 | 第63-67页 |
| 6．7 控制方案总结 | 第67-69页 |
| 结语 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 附录1： 应用H_∞方法设计鲁棒控制器的结果清单 | 第72-74页 |
| 附录2： 作者发表（或录用）的论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
