| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 概述 | 第6页 |
| 1．2 直线电机的发展历史与应用 | 第6-8页 |
| 1．3 直线电机的基本原理及分类 | 第8-11页 |
| 1．3．1 直线电机的基本结构与工作原理 | 第8-9页 |
| 1．3．2 直线电机的分类 | 第9-11页 |
| 1．4 直线电机的控制 | 第11-14页 |
| 1．5 课题的意义及本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 1．5．1 课题背景及意义 | 第14-15页 |
| 1．5．2 本论文课题的主要工作及特色 | 第15-16页 |
| 1．6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 电机控制技术 | 第17-36页 |
| 2．1 电机控制系统及技术的发展 | 第17-23页 |
| 2．1．1 交流调速系统的发展 | 第17页 |
| 2．1．2 交流调速系统的基本类型 | 第17-18页 |
| 2．1．3 现代交流调速的物质基础 | 第18-23页 |
| 2．2 PID控制及其在直线电机驱动中的应用 | 第23-28页 |
| 2．2．1 PID控制原理 | 第24-25页 |
| 2．2．2 数字PID控制算法及系统 | 第25-26页 |
| 2．2．3 数字PID控制算法的改进 | 第26-27页 |
| 2．2．4 直线电机的数字PID控制和参数选择 | 第27-28页 |
| 2．3 脉宽调制（PWM）技术及其在直线电机驱动中的应用 | 第28-35页 |
| 2．3．1 SPWM法的基本实现方法 | 第28-29页 |
| 2．3．2 单相采样型SPWM法 | 第29-32页 |
| 2．3．3 三相采样型SPWM法 | 第32-35页 |
| 2．3．4 脉宽调制（PWM）技术在直线电机驱动中应用的现状 | 第35页 |
| 2．4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于DSP的直线电机驱动物流传输控制系统 | 第36-51页 |
| 3．1 DSP芯片介绍 | 第36页 |
| 3．2 TMS320F243芯片 | 第36-40页 |
| 3．2．1 硬件结构和主要特性 | 第37-38页 |
| 3．2．2 事件管理器 | 第38-39页 |
| 3．2．3 指令系统 | 第39-40页 |
| 3．2．4 开发系统 | 第40页 |
| 3．3 智能功率模块（IPM） | 第40-44页 |
| 3．3．1 智能功率模块的特点 | 第40-41页 |
| 3．3．2 三菱智能功率模块介绍 | 第41-44页 |
| 3．4 基于DSP的直线电机驱动物流传输控制系统 | 第44-50页 |
| 3．4．1 悬式推挂的物流传输系统 | 第44-45页 |
| 3．4．2 控制系统总体结构 | 第45-46页 |
| 3．4．3 控制系统的硬件电路 | 第46-48页 |
| 3．4．4 IPM驱动电路 | 第48-50页 |
| 3．5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 直线电机驱动的物流传输系统控制的软件实现 | 第51-66页 |
| 4．1 数值的定标 | 第51-52页 |
| 4．2 SPWM波的生成 | 第52-58页 |
| 4．2．1 基本设计思想 | 第53-54页 |
| 4．2．2 控制寄存器设置 | 第54-55页 |
| 4．2．3 程序流程 | 第55-57页 |
| 4．2．4 实验结果分析 | 第57-58页 |
| 4．3 速度的PID调节 | 第58-62页 |
| 4．3．1 速度的检测 | 第58-61页 |
| 4．3．2 速度的PID调节 | 第61-62页 |
| 4．4 液晶显示 | 第62-64页 |
| 4．5 键盘扫描 | 第64-65页 |
| 4．6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 课题工作总结与展望 | 第66-69页 |
| 5．1 本文工作总结 | 第66-67页 |
| 5．2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |