无人飞行器轨迹跟踪控制设计与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·无人飞行器发展历史 | 第12-14页 |
| ·国外无人飞行器发展情况 | 第12-13页 |
| ·国内无人飞行器发展情况 | 第13-14页 |
| ·无人飞行器先进控制方法研究现状 | 第14-17页 |
| ·模糊控制 | 第15页 |
| ·鲁棒控制 | 第15-16页 |
| ·反步控制 | 第16页 |
| ·神经网络控制系统 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 被控对象与控制结构 | 第19-28页 |
| ·无人倾转旋翼飞行器数学模型 | 第19-21页 |
| ·非线性运动方程 | 第19-20页 |
| ·线化运动方程 | 第20-21页 |
| ·无人倾转旋翼飞行器模型开环响应分析 | 第21-24页 |
| ·飞行控制系统结构 | 第24-27页 |
| ·姿态控制系统 | 第24-25页 |
| ·轨迹控制系统 | 第25-26页 |
| ·控制系统仿真流程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 姿态控制器及其控制算法 | 第28-50页 |
| ·逆系统基本原理 | 第28-30页 |
| ·动态模型逆 | 第28-29页 |
| ·线性近似逆 | 第29-30页 |
| ·逆误差分析及误差动力特性 | 第30页 |
| ·在线神经网络算法 | 第30-38页 |
| ·神经网络定义和特征 | 第30-31页 |
| ·单隐层神经网络 | 第31-33页 |
| ·鲁棒项 | 第33页 |
| ·神经网络在线算法 | 第33-34页 |
| ·算法稳定性 | 第34-35页 |
| ·径向基神经网络 | 第35-37页 |
| ·神经网络仿真结果 | 第37-38页 |
| ·姿态控制器设计 | 第38-43页 |
| ·姿态参考模型 | 第38-39页 |
| ·线性控制器 | 第39-40页 |
| ·不同参数值对响应的影响 | 第40-43页 |
| ·姿态控制系统仿真 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 轨迹控制器及其控制算法 | 第50-58页 |
| ·轨迹控制系统设计 | 第50-54页 |
| ·轨迹参考模型 | 第50-51页 |
| ·轨迹动态逆控制器 | 第51-54页 |
| ·线性控制器 | 第54页 |
| ·神经网络误差补偿器 | 第54页 |
| ·轨迹控制系统仿真 | 第54-57页 |
| ·不加神经网络补偿器 | 第55-56页 |
| ·加上神经网络补偿器 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 轨迹跟踪控制实现与仿真 | 第58-65页 |
| ·仿真程序开发 | 第58-61页 |
| ·仿真程序结构设计 | 第58-59页 |
| ·类、窗体控件库以及委托和事件 | 第59-60页 |
| ·数据库表 | 第60-61页 |
| ·飞控仿真软件 | 第61-62页 |
| ·水平垂直机动飞行仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第65-67页 |
| ·研究工作总结 | 第65页 |
| ·进一步工作展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |
