| 目录 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-11页 |
| 附表索引 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题意义 | 第12-13页 |
| ·机器人与现代制造技术 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题研究的主要目的与内容 | 第18-20页 |
| ·课题研究的目的 | 第18-19页 |
| ·课题研究的内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 切削加工机器人系统运动学及动力学建模 | 第21-38页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·ABB 6660机器人及IRBPA-750变位机简介 | 第21页 |
| ·机器人运动学的数学基础 | 第21-25页 |
| ·切削加工机器人系统修正运动学建模 | 第25-28页 |
| ·六自由度机器人逆运动学建模 | 第28-35页 |
| ·切削加工机器人刚体动力学建模 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 切切削加工机器人系统综合微分变换 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·机器人微分运动学模型 | 第38-40页 |
| ·切削加工机器人误差来源分析 | 第40-42页 |
| ·机器人静态误差微分变换 | 第42-43页 |
| ·机器人动、静态误差综合微分变换 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 切削加工机器人系统动、静态综合误差解耦补偿 | 第50-70页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·切削加工机器人动、静态误差解耦建模 | 第50-53页 |
| ·六自由度机器人误差补偿算例 | 第53-55页 |
| ·欠自由度机器人误差补偿 | 第55-68页 |
| ·切削加工机器人综合误差补偿实施的探讨 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于NSGA-Ⅱ算法的切削加工机器人路径优化 | 第70-86页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·多目标优化简介 | 第70-73页 |
| ·NSGA-Ⅱ算法简介 | 第73页 |
| ·关节空间及笛卡尔空间的轨迹规划问题 | 第73-81页 |
| ·NSGA-Ⅱ算法多目标路径优化 | 第81-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附录 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第94页 |
