太阳能板清理机机械臂部件设计与优化
| 目录 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 附图索引 | 第9-11页 |
| 附表索引 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·研究的目的与意义 | 第12-13页 |
| ·机器人与清理技术的国内外现状 | 第13-21页 |
| ·机器人国内外现状 | 第13-19页 |
| ·清理技术国内外现状 | 第19-21页 |
| ·本文研究的内容 | 第21-23页 |
| 第2章 太阳能电池板清理机机械臂结构设计 | 第23-30页 |
| ·工况分析 | 第23-24页 |
| ·清理机机械臂结构设计及清洗机理 | 第24-29页 |
| ·机械臂关键部件设计 | 第25-29页 |
| ·清理机清洗机理 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 清理机机械臂运动学分析 | 第30-42页 |
| ·机械臂运动学分析方法及计算 | 第30-35页 |
| ·正运动学分析 | 第30-33页 |
| ·逆运动学分析 | 第33-35页 |
| ·运动学仿真实验及分析 | 第35-39页 |
| ·清理机机械臂工作空间规划 | 第39-41页 |
| ·机械臂工作空间规划的方法 | 第39页 |
| ·机械臂工作空间规划的编程 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 清理机机械臂部件有限元静力分析 | 第42-47页 |
| ·清洗头受力情况分析 | 第42-45页 |
| ·清洗头部件的约束与载荷 | 第42-43页 |
| ·清洗头部件有限元分析结果 | 第43-45页 |
| ·机械臂上臂受力情况分析 | 第45-46页 |
| ·机械臂上臂的约束与载荷 | 第45页 |
| ·机械臂上臂的有限元分析结果 | 第45-46页 |
| ·焊缝结构强度校核 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 清理机机械臂动力学分析 | 第47-60页 |
| ·清理机机械臂清洗部件的模态分析 | 第47-50页 |
| ·机械臂动力学模型 | 第50-53页 |
| ·清理机机械臂动力学仿真实验 | 第53-59页 |
| ·清理机机械臂模型的建立 | 第53-55页 |
| ·机械臂动力学仿真设置 | 第55-56页 |
| ·机械臂动力学仿真分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 机械臂清洗部件分析及优化 | 第60-64页 |
| ·机械臂清洗部件的优化 | 第60-63页 |
| ·清洗头的优化 | 第60-61页 |
| ·执行部件连接板的优化 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的论文 | 第71页 |
