深海机器人专用热流探针的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| Contents | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第14-15页 |
| ·地温梯度测量的理论依据 | 第15页 |
| ·国内外技术发展现状与趋势 | 第15-17页 |
| ·主要内容和章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 “针鱼”机械结构设计 | 第18-20页 |
| ·作业环境 | 第18页 |
| ·结构与尺寸 | 第18-20页 |
| 第三章 “针鱼”硬件电路设计 | 第20-35页 |
| ·硬件电路系统框图 | 第20-21页 |
| ·模块化设计的硬件电路 | 第21-33页 |
| ·电源模块 | 第21-23页 |
| ·双电池供电 | 第21页 |
| ·数字电路域模拟电路分开供电 | 第21-23页 |
| ·主控芯片ADuC845 | 第23-26页 |
| ·ADuC845介绍 | 第24页 |
| ·ADuC845的性能特点 | 第24-25页 |
| ·ADuC845的ADC电路 | 第25页 |
| ·ADuC845的复位电路 | 第25-26页 |
| ·温度传感器模块 | 第26-28页 |
| ·热敏电阻YSI55032 | 第26-27页 |
| ·惠斯通电桥 | 第27页 |
| ·多路选择开关 | 第27-28页 |
| ·DS1302时钟模块 | 第28-29页 |
| ·SCA3060姿态传感器模块 | 第29-31页 |
| ·姿态传感模块电路 | 第29-30页 |
| ·姿态指示LED电路 | 第30-31页 |
| ·串口通信模块 | 第31-32页 |
| ·AT45DB161数据存储模块 | 第32-33页 |
| ·“针鱼”系统电路图 | 第33-35页 |
| 第四章 “针鱼”系统软件设计 | 第35-64页 |
| ·开发平台搭建 | 第35-37页 |
| ·C语言模块化编程思想 | 第35-36页 |
| ·C语言编译环境介绍 | 第36-37页 |
| ·“针鱼”下位机软件设计 | 第37-57页 |
| ·下位机软件工作流程 | 第37-38页 |
| ·单片机初始化 | 第38-40页 |
| ·时钟初始化 | 第38页 |
| ·中断初始化 | 第38-39页 |
| ·串口初始化 | 第39-40页 |
| ·A/D模块程序设计 | 第40-44页 |
| ·全差分输入与伪差分输入 | 第40-41页 |
| ·A/D模块初始化 | 第41-42页 |
| ·模拟转换开关通道控制程序 | 第42-44页 |
| ·A/D数据读取程序设计 | 第44页 |
| ·DS1302时钟模块程序设计 | 第44-51页 |
| ·命令字节 | 第44-45页 |
| ·读写时序分析 | 第45-47页 |
| ·日历寄存器 | 第47-49页 |
| ·时钟比较函数 | 第49-51页 |
| ·SCA3060姿态测量程序设计 | 第51-52页 |
| ·姿态测量原理 | 第51页 |
| ·姿态测量程序 | 第51-52页 |
| ·AT45DB161模块程序设计 | 第52-57页 |
| ·AT45DB161存储单元 | 第52-53页 |
| ·数据存取程序 | 第53-57页 |
| ·上位机软件介绍 | 第57-61页 |
| ·软件功能介绍 | 第57-60页 |
| ·软件操作 | 第60-61页 |
| ·第一次使用软件准备 | 第60页 |
| ·采样前设置 | 第60-61页 |
| ·数据读取 | 第61页 |
| ·“针鱼”通信协议介绍 | 第61-64页 |
| ·采样前设置协议 | 第61-62页 |
| ·采样结束,数据提取 | 第62-64页 |
| 第五章 试验及数据处理 | 第64-78页 |
| ·室内试验 | 第64-67页 |
| ·响应速度测试试验 | 第64-66页 |
| ·固定电阻测试试验 | 第66-67页 |
| ·海上试验 | 第67-71页 |
| ·CTD校准实验 | 第67-69页 |
| ·海底沉积物测量试验 | 第69-71页 |
| ·数据处理 | 第71-78页 |
| ·三点式数据处理方法 | 第72-74页 |
| ·七点三段式数据处理方法 | 第74-78页 |
| 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读学位期间发表的论文与成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
