| 创新点摘要 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·船舶动力定位控制系统国内外发展现状 | 第12-16页 |
| ·研究动机 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容和结构安排 | 第17-20页 |
| ·建立船舶动力定位系统仿真模型 | 第17-18页 |
| ·船舶动力定位系统的抗扰控制 | 第18-19页 |
| ·基于改进型扰动估计模型的船舶动力定位抗扰控制 | 第19页 |
| ·系统含有时滞的船舶动力定位抗扰控制 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 船舶动力定位系统建模 | 第21-47页 |
| ·引言 | 第21-24页 |
| ·船舶运动动力学模型 | 第24-31页 |
| ·仿真对象实船数据 | 第24-26页 |
| ·船舶动力定位系统动力学模型 | 第26-31页 |
| ·对量测数据的滤波处理 | 第31-32页 |
| ·实时推力分配 | 第32-38页 |
| ·实时推力分配的逻辑计算模型 | 第33-34页 |
| ·推力分配方法 | 第34-36页 |
| ·各推力器推力计算模型 | 第36-38页 |
| ·动力定位仿真试验系统测试 | 第38-46页 |
| ·推力分配方法的可行性 | 第38-39页 |
| ·仅考虑船舶运动模型的控制仿真 | 第39-40页 |
| ·包含实时推力分配算法的系统仿真 | 第40-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 船舶动力定位系统的抗扰控制 | 第47-83页 |
| ·引言 | 第47-49页 |
| ·自抗扰控制原理 | 第49-51页 |
| ·抗扰的核心问题——扰动估计 | 第51-56页 |
| ·船舶运动的动力学分析 | 第51-53页 |
| ·动力定位抗扰控制需解决的核心问题 | 第53-55页 |
| ·数学描述 | 第55-56页 |
| ·船舶动力定位系统的抗扰方法 | 第56-61页 |
| ·速度矢量v不可测时的抗扰方法 | 第56-59页 |
| ·速度矢量v可测时的抗扰方法 | 第59-61页 |
| ·两种滤波方法 | 第61-66页 |
| ·滤波方法 | 第62-65页 |
| ·滤波测试 | 第65-66页 |
| ·船舶动力定位抗扰方法的仿真研究 | 第66-71页 |
| ·滤波能力和扰动估计情况 | 第66-69页 |
| ·控位能力和解耦性 | 第69-71页 |
| ·船舶动力定位自抗扰控制方案效果的影响因素讨论 | 第71-82页 |
| ·非线性ESO还是线性ESO? | 第71-72页 |
| ·ESO的扰动估计精度的影响 | 第72页 |
| ·控制器对闭环系统的影响 | 第72-82页 |
| ·其他影响因素 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 基于改进型扰动估计模型的船舶动力定位抗扰控制 | 第83-105页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·问题描述 | 第83-86页 |
| ·基于双ESO的扰动估计模型 | 第86-92页 |
| ·ESO的另一种扰动估计模式 | 第86-89页 |
| ·基于双ESO的扰动估计模型 | 第89-92页 |
| ·基于高阶扰动信息的改进型扰动估计模型 | 第92-100页 |
| ·ESO+TD法 | 第93-95页 |
| ·线性高阶ESO | 第95-99页 |
| ·讨论 | 第99-100页 |
| ·应用于锚泊辅助动力定位抗扰控制的仿真研究 | 第100-104页 |
| ·仅用锚泊设备定位情况 | 第100-101页 |
| ·锚泊辅助动力定位自抗扰控制 | 第101-103页 |
| ·鲁棒性测试 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第5章 系统含有时滞的动力定位抗扰控制 | 第105-124页 |
| ·引言 | 第105-106页 |
| ·问题描述 | 第106-108页 |
| ·一种基于预估器的自抗扰控制器 | 第108-115页 |
| ·仿真研究 | 第115-123页 |
| ·不考虑与其它回路耦合的影响 | 第115-121页 |
| ·考虑与其它回路耦合的影响 | 第121-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 结论与展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-138页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 作者简介 | 第140页 |