| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 表格 | 第14-15页 |
| 插图 | 第15-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-29页 |
| ·研究背景及意义 | 第19-20页 |
| ·人工仿生复眼国内外研究现状 | 第20-27页 |
| ·主要研究内容 | 第27页 |
| ·论文章节安排 | 第27-29页 |
| 第二章 复眼系统光机系统设计、子眼排布与锥透镜 | 第29-51页 |
| ·子眼透镜及基于锥透镜的复眼光学系统设计 | 第31-40页 |
| ·锥透镜及对数型锥透镜 | 第33-37页 |
| ·用于子眼成像的对数型锥透镜的设计 | 第37-39页 |
| ·对数型锥透镜焦线长度的测量 | 第39页 |
| ·图像增强及与球透镜成像效果的对比 | 第39-40页 |
| ·子眼排布方案 | 第40-48页 |
| ·六边形结构设计方法 | 第40-41页 |
| ·基于正多面体细分的子眼排布设计 | 第41-44页 |
| ·直接等分外接球面上的大圆弧的子眼排布设计 | 第44-45页 |
| ·优化排布结果 | 第45-46页 |
| ·复眼球壳与透镜安装 | 第46-47页 |
| ·子眼通道编号 | 第47-48页 |
| ·采集系统 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第三章 复眼定位系统的单子眼标定 | 第51-91页 |
| ·针孔模型 | 第51-53页 |
| ·非线性畸变类型与建模 | 第53-55页 |
| ·摄像机标定 | 第55-76页 |
| ·基于三维标靶的直接线性法 | 第56-57页 |
| ·双平面标定法 | 第57-59页 |
| ·基于径向排列约束(RAC)及平面标靶的两步标定法 | 第59-62页 |
| ·基于平面标靶的张正友标定法 | 第62-65页 |
| ·基于一维标靶的标定法 | 第65-66页 |
| ·四步标定法 | 第66-69页 |
| ·基于交比不变性的非线性优化与DLT计算过程互换的标定方法 | 第69-71页 |
| ·通用摄像机模型及其标定 | 第71-73页 |
| ·基于相位光栅条纹及其高斯平滑处理的摄像机标定 | 第73-74页 |
| ·基于神经网络的标定技术 | 第74-75页 |
| ·基于卡尔曼滤波的摄像机标定 | 第75页 |
| ·摄像机自标定 | 第75-76页 |
| ·不同的摄像机标定标靶 | 第76-83页 |
| ·圆形阵列活动标靶的生成与显示 | 第77-78页 |
| ·光斑中心提取 | 第78-82页 |
| ·光斑中心排序 | 第82-83页 |
| ·基于纵横式相位标靶的单子眼标定 | 第83-87页 |
| ·基于正弦光栅条纹标靶的特征提取 | 第84-86页 |
| ·摄像机模型建立 | 第86-87页 |
| ·结果与讨论 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第四章 复眼定位系统的多子眼标定 | 第91-107页 |
| ·传统的标定方法：利用子眼中心坐标进行标定 | 第91-95页 |
| ·基于光场的多位置标定方法 | 第95-104页 |
| ·相关理论及国内外研究现状 | 第95-98页 |
| ·复眼整体标定原理 | 第98-100页 |
| ·标定步骤 | 第100-102页 |
| ·单子眼标定的进一步讨论 | 第102页 |
| ·系统调节 | 第102-104页 |
| ·用于描述复眼系统标定结果的数据模型 | 第104-105页 |
| ·基于光场的系统标定方法与子眼透镜安装 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第五章 复眼系统用于空间目标三维探测与测量 | 第107-119页 |
| ·定位原理：三角测量(Trigonometry) | 第107-109页 |
| ·复眼系统标定与复眼系统三维测量的关系 | 第108-109页 |
| ·图像光斑中心与子眼通道的匹配 | 第109-112页 |
| ·将子眼通道分组为簇眼(cluster),建立索引表(LUT,Look UpTable) | 第109-110页 |
| ·找出正确的匹配簇眼 | 第110-112页 |
| ·根据经过入射光直线的两点求解空间发光点三维坐标 | 第112-114页 |
| ·复眼三维定位实验结果与分析 | 第114-115页 |
| ·使用双复眼提高复眼定位系统的精度：等效大基线 | 第115-116页 |
| ·使用两个复眼的实验结果与讨论 | 第116页 |
| ·激光扫描台的搭建及扫描路径过程 | 第116-117页 |
| ·点云及三维面形重构 | 第117页 |
| ·扫描结果 | 第117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 第六章 总结与展望 | 第119-123页 |
| ·本文内容总结 | 第119-120页 |
| ·本文创新之处 | 第120页 |
| ·后续工作展望 | 第120-121页 |
| ·声明 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-133页 |
| 附录A 球壳加工参数的生成及锥透镜的设计 | 第133-147页 |
| A.1 正二十面体细分排布的球壳子眼通道编号及加工参数 | 第133-135页 |
| A.2 计算正二十面体细分子眼分布参数的程序 | 第135-138页 |
| A.3 六边形排布的球壳子眼通道编号及分组 | 第138-141页 |
| A.4 六边形排布的球壳子眼中心坐标理论计算值 | 第141-144页 |
| A.5 锥透镜设计程序 | 第144-145页 |
| A.5.1 锥透镜图像处理程序 | 第145页 |
| A.6 根据标定平面内两点确定的入射光线求解空间交点 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第149页 |
