3-TPS/TP型并联机器人动力学与仿真的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目次 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·并联机器人的提出 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的分类 | 第14-15页 |
| ·并联机器人的应用前景 | 第15-16页 |
| ·并联机器人国内外研究热点 | 第16-18页 |
| ·并联机器人的运动学分析 | 第16页 |
| ·并联机器人动力学分析 | 第16-17页 |
| ·奇异位形分析 | 第17页 |
| ·工作空间分析 | 第17-18页 |
| ·虚拟样机技术的研究现状 | 第18-19页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第18页 |
| ·虚拟样机技术的应用 | 第18-19页 |
| ·选题背景及主要内容和意义 | 第19-21页 |
| ·选题背景 | 第19-20页 |
| ·研究意义 | 第20页 |
| ·主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 并联机器人运动学分析 | 第21-35页 |
| ·构型设计 | 第21-23页 |
| ·并联机器人的运动形式 | 第21页 |
| ·并联机器人的构型设计 | 第21-23页 |
| ·位置分析 | 第23-27页 |
| ·建立坐标系 | 第23-24页 |
| ·三条主动链的位置反解 | 第24-25页 |
| ·约束链的位置反解 | 第25-26页 |
| ·齐次坐标变换 | 第26-27页 |
| ·速度及加速度分析 | 第27-32页 |
| ·速度分析 | 第27-29页 |
| ·雅可比矩阵 | 第29-30页 |
| ·加速度分析 | 第30-32页 |
| ·运动学算例 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 并联机器人动力学分析 | 第35-45页 |
| ·动力学方程的标准形式 | 第35-36页 |
| ·拉格朗日方程标准形式 | 第35页 |
| ·笛卡尔空间坐标系下动力学方程 | 第35-36页 |
| ·动力学分析 | 第36-39页 |
| ·各子系统物理特征 | 第36-38页 |
| ·动平台动力学分析 | 第38-39页 |
| ·并联机器人驱动力分析 | 第39-41页 |
| ·哥氏项系数矩阵的推导 | 第39-40页 |
| ·驱动力分析 | 第40-41页 |
| ·动力学算例 | 第41-44页 |
| ·动能 | 第41-42页 |
| ·势能 | 第42-43页 |
| ·哥氏项系数矩阵 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 并联机器人虚拟样机建模 | 第45-63页 |
| ·虚拟样机设计 | 第45-46页 |
| ·滚珠丝杠副的选型 | 第46-54页 |
| ·滚珠丝杠副的应用 | 第46-48页 |
| ·滚珠丝杠副选型计算的过程 | 第48-54页 |
| ·伺服电机的选择 | 第54-57页 |
| ·伺服电机的应用 | 第54页 |
| ·伺服电机选择计算 | 第54-57页 |
| ·并联机器人整机虚拟样机建模 | 第57-62页 |
| ·伸缩机构的建模 | 第57-59页 |
| ·整机三维建模 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 并联机器人运动学和动力学仿真 | 第63-77页 |
| ·仿真使用的工具 | 第63-65页 |
| ·使用工具1——MATLAB | 第63-64页 |
| ·使用工具2——ADAMS | 第64-65页 |
| ·ADAMS仿真 | 第65-67页 |
| ·ADAMS运动学仿真 | 第65-66页 |
| ·ADAMS动力学仿真 | 第66-67页 |
| ·工作空间内驱动力仿真 | 第67-75页 |
| ·加速度引起的驱动力的变化 | 第68-69页 |
| ·离心力和哥氏力引起的驱动力变化 | 第69-71页 |
| ·重力引起的驱动力的变化 | 第71-73页 |
| ·总体驱动力仿真分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 结论 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
