自动泊车的路径规划技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·路径规划法的研究现状 | 第10-12页 |
| ·经验控制算法的研究现状 | 第12-13页 |
| ·传感器技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内外应用现状 | 第14-17页 |
| ·国外应用现状 | 第15-16页 |
| ·国内应用现状 | 第16-17页 |
| ·存在的问题和研究发展方向 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 车辆运动学模型的建立与分析 | 第19-29页 |
| ·车位的简化模型 | 第19-20页 |
| ·车辆运动学模型 | 第20-23页 |
| ·汽车相关参数设置 | 第20-21页 |
| ·车辆运动学建模 | 第21-23页 |
| ·车辆动力学的约束 | 第23-28页 |
| ·平行泊车的环境约束 | 第23-26页 |
| ·垂直泊车的环境约束 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 自动泊车的路径规划与仿真 | 第29-58页 |
| ·平行泊车路径的规划与仿真 | 第29-36页 |
| ·两段相切圆弧的平行泊车路径规划 | 第29-31页 |
| ·关键点和最小车位的确定 | 第31-34页 |
| ·平行泊车路径仿真 | 第34-36页 |
| ·垂直泊车路径的规划与仿真 | 第36-47页 |
| ·两段式垂直泊车路径的规划 | 第36-40页 |
| ·三段式垂直泊车路径规划 | 第40-44页 |
| ·直接倒车式垂直泊车路径的规划 | 第44-46页 |
| ·垂直泊车路径仿真 | 第46-47页 |
| ·基于贝塞尔曲线的路径优化 | 第47-57页 |
| ·贝塞尔方程 | 第47-49页 |
| ·贝塞尔曲线的性质 | 第49-51页 |
| ·贝塞尔曲线的拼接 | 第51页 |
| ·平行泊车路径的优化 | 第51-53页 |
| ·垂直泊车路径的优化 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 自动泊车路径的跟踪实现 | 第58-72页 |
| ·自动泊车路径的跟踪原理 | 第58-59页 |
| ·自动泊车路径的跟踪控制 | 第59-71页 |
| ·PID 控制与模糊控制 | 第59-62页 |
| ·输入输出非线性反馈线性化控制器 | 第62-63页 |
| ·自组织模糊控制器的设计 | 第63-67页 |
| ·控制信号的输出 | 第67-68页 |
| ·仿真分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 自动泊车系统的设计 | 第72-83页 |
| ·车辆控制电路的硬件 | 第72-76页 |
| ·转向控制电路 | 第73页 |
| ·动力驱动电路 | 第73-74页 |
| ·距离反馈电路 | 第74-75页 |
| ·超声波测距模块 | 第75-76页 |
| ·车辆控制电路的软件实现 | 第76-79页 |
| ·车辆控制电路软件框图 | 第76-77页 |
| ·动力驱动软件流程 | 第77页 |
| ·转向驱动电路软件流程 | 第77-78页 |
| ·超声波测距软件流程 | 第78-79页 |
| ·信号处理电路 | 第79-82页 |
| ·总体硬件设计 | 第79页 |
| ·信号单元的处理器 | 第79-80页 |
| ·信号单元的视频采集 | 第80-82页 |
| ·视频采集与传输的软件流程 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 结论 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83-84页 |
| ·研究展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第91页 |
