基于EKF-SLAM算法的室内移动机器人一致性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景 | 第9页 |
| ·移动机器人概述 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状分析 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状分析 | 第12-13页 |
| ·SLAM 问题 | 第13-15页 |
| ·SLAM 背景来源 | 第13-14页 |
| ·SLAM 国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·SLAM 国内研究现状 | 第15页 |
| ·本课题研究目的及意义 | 第15-16页 |
| ·本文内容与结构 | 第16-17页 |
| 第2章 SLAM 的实现方法与算法 | 第17-31页 |
| ·移动机器人的地图创建问题 | 第17-20页 |
| ·几何特征地图 | 第17页 |
| ·栅格地图 | 第17-18页 |
| ·拓扑地图 | 第18-19页 |
| ·混合地图 | 第19-20页 |
| ·外观地图 | 第20页 |
| ·移动机器人定位问题 | 第20-22页 |
| ·相对定位 | 第21页 |
| ·绝对定位 | 第21-22页 |
| ·定位的几种算法 | 第22-28页 |
| ·粒子滤波器算法 | 第22-23页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器算法 | 第23-28页 |
| ·扩展信息滤波器算法 | 第28页 |
| ·SLAM 技术的难点 | 第28-29页 |
| ·噪声处理 | 第28页 |
| ·环境建模 | 第28页 |
| ·数据关联 | 第28-29页 |
| ·不确定性信息的处理方法 | 第29页 |
| ·探索路径 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 EKF-SLAM 算法一致性研究 | 第31-51页 |
| ·EKF-SLAM 算法 | 第32-35页 |
| ·过程模型和观测模型 | 第32-34页 |
| ·EKF-SLAM 过程 | 第34-35页 |
| ·预备知识 | 第35-42页 |
| ·不一致特征 | 第35-36页 |
| ·特殊方案描述 | 第36-37页 |
| ·不一致理论分析 | 第37-42页 |
| ·一致性分析 | 第42-48页 |
| ·理论分析一致性 | 第43-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-48页 |
| ·关于一致性的讨论 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 SLAM 系统硬件介绍 | 第51-59页 |
| ·系统结构 | 第51-52页 |
| ·机械结构 | 第52页 |
| ·主要器件及相关电路 | 第52-56页 |
| ·驱动电机 | 第52-53页 |
| ·环境信息采集 | 第53-54页 |
| ·主控制器设计 | 第54-55页 |
| ·其他部件 | 第55-56页 |
| ·实验 | 第56-58页 |
| ·实验环境 | 第56-57页 |
| ·实验结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61-65页 |
| 附录 A | 第61-62页 |
| 附录 B | 第62-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
