仿人机械臂构型综合与臂姿规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景与现状 | 第8-15页 |
| ·仿人机械臂构型研究状况 | 第8-9页 |
| ·仿人机械臂的运动规划研究状况 | 第9-11页 |
| ·仿人机械臂在人形机器人中的应用 | 第11-15页 |
| ·课题研究意义 | 第15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 仿人机械臂构型综合 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人臂运动机理 | 第18-20页 |
| ·仿人机械臂模型构建 | 第20-23页 |
| ·运动学分析 | 第23-25页 |
| ·逆运动学求解 | 第23-24页 |
| ·梯度投影法 | 第24页 |
| ·全局相对可操作度指标 | 第24-25页 |
| ·仿真分析 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 单任务约束仿人机械臂臂姿规划 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·规划思路 | 第30-32页 |
| ·仿人机械臂臂姿规划算法 | 第32-37页 |
| ·仿人机械臂运动学建模 | 第32-34页 |
| ·算法的构建 | 第34-36页 |
| ·两种特殊情况 | 第36-37页 |
| ·仿真实验 | 第37-39页 |
| ·方法验证 | 第37-38页 |
| ·仿人机械臂模拟仿真 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 多任务约束仿人机械臂臂姿规划 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·任务描述与运动学建模 | 第40-42页 |
| ·任务描述 | 第40-41页 |
| ·运动学建模 | 第41-42页 |
| ·求解方法 | 第42-45页 |
| ·任务优先级 | 第42-43页 |
| ·两种方法的比较 | 第43-45页 |
| ·人臂臂姿指标 | 第45-47页 |
| ·仿真分析 | 第47-49页 |
| ·数值仿真 | 第47-48页 |
| ·虚拟仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 仿人机械臂实验平台 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·仿人机械臂实验平台基本组成 | 第50-51页 |
| ·人体运动捕捉系统 | 第51-53页 |
| ·仿人机械臂 3D 仿真系统 | 第53-55页 |
| ·仿真软件介绍 | 第53-54页 |
| ·仿人机械臂虚拟样机 | 第54-55页 |
| ·仿真界面 | 第55页 |
| ·实验案例 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
