| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11-14页 |
| ·研究目标及总体设计 | 第12-13页 |
| ·研究的技术路线 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·经典控制律理论在飞行控制中的应用 | 第15页 |
| ·鲁棒控制理论在飞行控制中的应用 | 第15-18页 |
| ·论文目录安排 | 第18-19页 |
| 第二章 无人机动力学建模及线性化 | 第19-26页 |
| ·无人机动力学建模 | 第19-21页 |
| ·无人机非线性模型线性化 | 第21-25页 |
| ·配平 | 第21页 |
| ·线性化 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 无人机常规 PID 控制器设计 | 第26-44页 |
| ·典型无人机控制回路介绍 | 第26-27页 |
| ·纵向控制 | 第27-29页 |
| ·纵向俯仰控制 | 第27-28页 |
| ·纵向高度控制 | 第28-29页 |
| ·横侧向控制 | 第29-31页 |
| ·横侧向滚转控制 | 第29-30页 |
| ·横侧向航向控制 | 第30页 |
| ·横侧向航迹控制 | 第30-31页 |
| ·PID 控制原理 | 第31-32页 |
| ·PID 控制器的设计 | 第32-43页 |
| ·俯仰姿态控制律设计 | 第32-38页 |
| ·设计原理 | 第32-33页 |
| ·设计过程 | 第33-36页 |
| ·设计结果 | 第36-38页 |
| ·滚转姿态控制律设计 | 第38-43页 |
| ·设计原理 | 第38页 |
| ·设计过程 | 第38-41页 |
| ·设计结果 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于鲁棒控制理论的 H∞控制器设计 | 第44-64页 |
| ·鲁棒控制概念 | 第44页 |
| ·H∞控制理论 | 第44-45页 |
| ·H∞标准设计问题 | 第45-46页 |
| ·基于 LMI 的 H∞控制 | 第46-47页 |
| ·H∞控制器设计 | 第47-63页 |
| ·俯仰姿态控制律设计 | 第47-55页 |
| ·设计原理 | 第47-49页 |
| ·设计过程 | 第49-50页 |
| ·设计结果并与 PID 控制比较 | 第50-55页 |
| ·滚转姿态控制律设计 | 第55-63页 |
| ·设计原理 | 第55-56页 |
| ·设计过程 | 第56-57页 |
| ·设计结果并与 PID 控制比较 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 无人机多模态飞行控制律的综合测试 | 第64-80页 |
| ·MATLAB/SIMULINK 环境下非线性仿真结构设计 | 第64-69页 |
| ·无人机六自由度非线性数学模型 | 第65页 |
| ·多模态飞行控制逻辑模块 | 第65页 |
| ·多模态飞行控制律模块 | 第65-69页 |
| ·无人机纵向控制 | 第69-70页 |
| ·纵向俯仰控制 | 第69页 |
| ·纵向高度控制 | 第69-70页 |
| ·无人机横侧向控制 | 第70-72页 |
| ·横侧向滚转控制 | 第70-71页 |
| ·横侧向航向控制 | 第71页 |
| ·横侧向航迹控制 | 第71-72页 |
| ·模型联调仿真验证 | 第72-79页 |
| ·爬升-平飞-下滑-平飞任务测试 | 第72-73页 |
| ·直飞-左转弯-右转弯任务测试 | 第73-76页 |
| ·综合任务仿真测试 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·本文的主要工作及贡献 | 第80-81页 |
| ·不足之处与后续工作展望 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第86-87页 |