基于被动式红外路标的移动机器人室内定位技术研究与嵌入式实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·移动式服务机器人发展现状概述 | 第8-11页 |
| ·室内机器人定位技术 | 第11-14页 |
| ·机器人定位技术 | 第11-12页 |
| ·基于红外路标的机器人定位技术 | 第12-14页 |
| ·人工路标的研究现状 | 第14-18页 |
| ·可视自然路标 | 第14-15页 |
| ·可视人工路标 | 第15-17页 |
| ·被动式红外人工路标的研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 被动式红外路标的设计 | 第20-32页 |
| ·红外成像简介 | 第20-21页 |
| ·红外发光源的选择 | 第21-25页 |
| ·红外LED的工作原理 | 第22-24页 |
| ·红外发光源的实验 | 第24-25页 |
| ·滤光片的选择 | 第25-27页 |
| ·被动式红外路标的设计 | 第27-30页 |
| ·红外路标的编码设计 | 第28-29页 |
| ·反光材质的选择 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 摄像机标定和视频采集系统 | 第32-42页 |
| ·摄像机模型 | 第32-34页 |
| ·摄像机坐标 | 第32-33页 |
| ·摄像机坐标系与图像坐标系 | 第33-34页 |
| ·摄像机坐标与世界坐标的关系 | 第34页 |
| ·摄像机标定及畸变校正 | 第34-38页 |
| ·摄像机标定实验 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于路标的视觉定位算法 | 第42-56页 |
| ·移动定位平台方案 | 第42-43页 |
| ·单应矩阵定位计算法 | 第43-46页 |
| ·仿射变换条件 | 第43-45页 |
| ·运动关系等效性分析 | 第45-46页 |
| ·图像中路标的识别 | 第46-51页 |
| ·图像二值化 | 第46-47页 |
| ·连通域的识别 | 第47-49页 |
| ·路标点的聚类及路标选择 | 第49-50页 |
| ·路标坐标系的建立及路标 ID 值求取 | 第50-51页 |
| ·定位误差产生分析 | 第51-52页 |
| ·垂直关系等效假设 | 第52-54页 |
| ·垂直关系假设 | 第52-54页 |
| ·零偏移初始值的求取 | 第54页 |
| ·本章小节 | 第54-56页 |
| 第5章 系统移植及结果分析 | 第56-68页 |
| ·硬件平台的选择 | 第56-57页 |
| ·系统的搭建 | 第57-60页 |
| ·处理器及电路板 | 第57-58页 |
| ·补光板和摄像机 | 第58-59页 |
| ·路标标签的布设 | 第59-60页 |
| ·软件实现 | 第60-62页 |
| ·实验定位结果分析 | 第62-65页 |
| ·初始标定实验 | 第62-63页 |
| ·角度旋转实验 | 第63-65页 |
| ·位置给定实验 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间所获得的学术成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
