基于双目视觉的机器人柔性识别系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·课题背景及意义 | 第14-16页 |
| ·机器人及其识别技术的发展 | 第16-18页 |
| ·视觉技术的发展 | 第18-20页 |
| ·论文结构的安排 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人柔性识别系统 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·柔性制造技术相关概念 | 第21页 |
| ·系统的构成 | 第21-30页 |
| ·机器人系统 | 第22-24页 |
| ·视觉系统 | 第24-25页 |
| ·识别系统 | 第25页 |
| ·总线系统 | 第25-27页 |
| ·系统智能辅助功能设计 | 第27-30页 |
| ·变异式模糊理论原理 | 第28-29页 |
| ·输入输出信号的统计 | 第29页 |
| ·变异模糊理论运用 | 第29-30页 |
| ·系统工作流程 | 第30-31页 |
| ·总结 | 第31-32页 |
| 第三章 视觉系统的设计 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·视觉技术叙述 | 第32-38页 |
| ·视觉系统的相关概念 | 第33页 |
| ·摄像机模型 | 第33-38页 |
| ·坐标系的建立 | 第33-34页 |
| ·线性摄像机模型 | 第34-36页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第36-38页 |
| ·摄像机的标定 | 第38-44页 |
| ·传统标定方法 | 第38-39页 |
| ·自标定方法 | 第39-40页 |
| ·改进的标定方式 | 第40-44页 |
| ·双目视觉系统 | 第44-47页 |
| ·总结 | 第47-48页 |
| 第四章 系统数学模型分析与控制耦合设计 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·系统数学建模过程 | 第48-53页 |
| ·经典数学模型简述 | 第48-49页 |
| ·本系统的数学模型 | 第49-53页 |
| ·工位设备工艺分析 | 第49-50页 |
| ·数学模型的确立 | 第50-51页 |
| ·数学模型求解 | 第51-53页 |
| ·系统控制及网络耦合设计 | 第53-57页 |
| ·整体网络布局形式 | 第53-54页 |
| ·整线控制方式 | 第54-55页 |
| ·系统数据处理 | 第55-57页 |
| ·网络耦合设计 | 第57页 |
| ·总结 | 第57-59页 |
| 第五章 机器人柔性识别输送系统的应用 | 第59-70页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·柔性识别输送的概述 | 第59-64页 |
| ·冲压线柔性输送概述 | 第59页 |
| ·方案分析 | 第59-60页 |
| ·硬件规划 | 第60-62页 |
| ·机器人选择 | 第61页 |
| ·视觉设备选择 | 第61-62页 |
| ·网络以及安全等级规划 | 第62-64页 |
| ·系统应用 | 第64-67页 |
| ·系统的初始化 | 第64-65页 |
| ·料件的引入 | 第65-66页 |
| ·系统的运行 | 第66-67页 |
| ·效果与分析 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70页 |
| ·工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录一 | 第75-77页 |
| 附录二 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
