| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·课题的提出 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 混合驱动五杆机构的运动学、动力学分析 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·运动学分析 | 第17-22页 |
| ·逆运动学分析 | 第17-20页 |
| ·正运动学分析 | 第20-22页 |
| ·动力学分析 | 第22-26页 |
| ·约束方程的推导 | 第23-24页 |
| ·系统动能的计算 | 第24-25页 |
| ·建立系统的运动微分方程 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 实现特定轨迹的打结机构的尺寸优化设计 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·遗传算法概述 | 第28-31页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第28页 |
| ·遗传算法的实现过程 | 第28-30页 |
| ·遗传算法的特点 | 第30-31页 |
| ·优化设计过程 | 第31-40页 |
| ·轨迹要求 | 第33页 |
| ·数学模型的建立 | 第33-35页 |
| ·遗传算法操作 | 第35-36页 |
| ·优化结果及分析 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 混合驱动控制系统的设计、控制 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·控制系统设计 | 第42-46页 |
| ·位置伺服系统基本类型 | 第42-44页 |
| ·位置伺服系统选择 | 第44页 |
| ·控制系统的组成与结构 | 第44-46页 |
| ·基于摩擦补偿的高精度重复PID 控制 | 第46-53页 |
| ·PID 控制原理 | 第46-47页 |
| ·重复控制原理 | 第47-48页 |
| ·基于摩擦补偿的重复PID 控制 | 第48-49页 |
| ·PID 整定 | 第49-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于MATLAB 和ADAMS 的联合仿真 | 第54-64页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第54-55页 |
| ·仿真软件简介 | 第55-56页 |
| ·ADAMS 软件及其Control 模块简介 | 第55-56页 |
| ·MATLAB 及其Simulink 工具箱简介 | 第56页 |
| ·联合仿真 | 第56-63页 |
| ·建立和建立与验证机械系统模型 | 第57-58页 |
| ·ADAMS 的输入、输出 | 第58-59页 |
| ·控制系统框图 | 第59-60页 |
| ·联合仿真 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 性能分析 | 第64-71页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·机构敏感性分析 | 第64-68页 |
| ·机构尺寸敏感性分析 | 第64-66页 |
| ·公差讨论 | 第66-68页 |
| ·工作空间分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第77-79页 |