| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-33页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·机器人的定义和发展 | 第12-14页 |
| ·自主移动机器人研究意义 | 第14-15页 |
| ·自主移动机器人发展概述 | 第15-20页 |
| ·国外研究现状 | 第16-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·自主移动机器人运动规划研究概述 | 第20-31页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第21-26页 |
| ·移动机器人跟踪控制 | 第26-31页 |
| ·本文的主要研究及创新点 | 第31-33页 |
| ·本文内容安排 | 第31-32页 |
| ·本文主要创新点 | 第32-33页 |
| 第二章 偏微分方程方法求解移动机器人路径规划的探讨 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·偏微分方程算法 | 第34-37页 |
| ·一般概念 | 第34-36页 |
| ·数值解法 | 第36-37页 |
| ·路径规划模型 | 第37-38页 |
| ·求解路径规划模型 | 第38-40页 |
| ·自适应网格细化 | 第38-39页 |
| ·模型方程求解 | 第39-40页 |
| ·实验结果 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 两种路径规划算法在未知环境下的研究改进 | 第46-75页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·RRT算法在未知环境下路径规划的研究应用 | 第46-57页 |
| ·基本的RRT算法 | 第47-49页 |
| ·滚动规划 | 第49-50页 |
| ·启发滚动RRT算法 | 第50-54页 |
| ·实验结果 | 第54-57页 |
| ·未知环境下基于Bug算法的移动机器人路径规划研究改进 | 第57-73页 |
| ·Bug算法概述 | 第58-59页 |
| ·切线滚动Bug算法 | 第59-66页 |
| ·凹形障碍物情况 | 第66-67页 |
| ·收敛性和完备性证明 | 第67-69页 |
| ·实验结果 | 第69-73页 |
| ·两种算法的比较研究 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 三次螺线光滑化Bug算法的移动机器人规划路径 | 第75-86页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·Bug算法 | 第76-77页 |
| ·趋向目标模式 | 第76页 |
| ·边线沿走模式 | 第76-77页 |
| ·三次螺线 | 第77-79页 |
| ·相关定义 | 第77-78页 |
| ·位姿对称 | 第78页 |
| ·位姿非对称 | 第78-79页 |
| ·三次螺线Bug算法 | 第79-81页 |
| ·滚动窗口构建 | 第79-80页 |
| ·趋向目标模式 | 第80页 |
| ·边线沿走模式 | 第80-81页 |
| ·收敛性和完备性证明 | 第81-82页 |
| ·实验结果 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 履带式移动机器人轨迹跟踪研究 | 第86-98页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·移动机器人模型 | 第87-90页 |
| ·动力学方程 | 第87-89页 |
| ·运动学方程 | 第89-90页 |
| ·轨迹跟踪 | 第90-92页 |
| ·实验结果 | 第92-96页 |
| ·仿真实验 | 第92-95页 |
| ·机器人实验 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第六章 轮式移动机器人运动规划研究 | 第98-109页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·移动机器人模型 | 第98-100页 |
| ·约束方程 | 第98-99页 |
| ·动力学模型 | 第99-100页 |
| ·路径规划 | 第100-103页 |
| ·构造滚动窗口 | 第100-101页 |
| ·规划算法 | 第101-103页 |
| ·轨迹跟踪 | 第103-104页 |
| ·实验结果 | 第104-107页 |
| ·仿真实验 | 第104-106页 |
| ·机器人实验 | 第106-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 结束语 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-124页 |
| 附录 | 第124页 |
