| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·柔性关节机器人关节面参数辨识方法的研究现状 | 第12页 |
| ·柔性关节机器人建模与控制方法的研究现状 | 第12-16页 |
| ·柔性关节机器人建模研究现状 | 第13-14页 |
| ·柔性关节机器人控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| ·基于T-S模糊模型控制方法及其在机器人应用的研究现状 | 第16-18页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI)研究现状 | 第18-19页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第19-22页 |
| 第二章 柔性关节机器人关节面的参数辨识 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·柔性关节机器人系统波动方程 | 第22-23页 |
| ·柔性关节机器人系统振动方程 | 第23-25页 |
| ·RBF神经网络辨识 | 第25-27页 |
| ·RBF神经网络结构 | 第25-26页 |
| ·RBF神经网络训练过程 | 第26-27页 |
| ·柔性关节机器人关节面参数辨识实验研究 | 第27-31页 |
| ·3R柔性关节机器人实验平台 | 第27-28页 |
| ·辨识结果分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 柔性关节机器人的不确定模糊鲁棒控制 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·柔性关节机器人T-S模糊建模 | 第32-34页 |
| ·柔性关节机器人的模糊鲁棒控制器设计 | 第34-35页 |
| ·柔性关节机器人的模糊鲁棒控制稳定性分析 | 第35-39页 |
| ·仿真实验 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 柔性关节机器人的模糊耗散控制 | 第44-64页 |
| ·问题描述 | 第44页 |
| ·柔性关节机器人的模糊H-inf控制 | 第44-51页 |
| ·H-inf性能指标 | 第44-45页 |
| ·柔性关节机器人的T-S模糊建模 | 第45-46页 |
| ·柔性关节机器人模糊H-inf控制器的没计 | 第46-47页 |
| ·柔性关节机器人模糊H-inf控制系统稳定性分析 | 第47-49页 |
| ·仿真实验 | 第49-51页 |
| ·柔性关节机器人的模糊无源控制 | 第51-57页 |
| ·无源性 | 第51-52页 |
| ·柔性关节机器人模糊无源控制稳定性分析 | 第52-55页 |
| ·仿真实验 | 第55-57页 |
| ·柔性关节机器人的模糊耗散控制器的设计 | 第57-63页 |
| ·耗散性 | 第57-58页 |
| ·柔性关节机器人模糊耗散控制稳定性分析 | 第58-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 柔性关节机器人的模糊非脆弱控制 | 第64-80页 |
| ·问题描述 | 第64页 |
| ·柔性关节机器人的模糊非脆弱控制系统分析 | 第64-72页 |
| ·柔性关节机器人的T-S模糊建模 | 第64-66页 |
| ·柔性关节机器人的模糊非脆弱控制稳定性分析 | 第66-69页 |
| ·仿真实验 | 第69-72页 |
| ·柔性关节机器人的模糊非脆弱耗散控制 | 第72-79页 |
| ·柔性关节机器人的模糊非脆弱耗散控制稳定性分析 | 第72-76页 |
| ·仿真实验 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 柔性关节机器人模糊输入时滞控制 | 第80-101页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·问题描述 | 第80-81页 |
| ·柔性关节机器人模糊输入时滞耗散控制 | 第81-89页 |
| ·系统描述 | 第81-83页 |
| ·柔性关节机器人模糊输入时滞耗散控制稳定性分析 | 第83-86页 |
| ·仿真实验 | 第86-89页 |
| ·柔性关节机器人模糊输入时滞非脆弱耗散控制 | 第89-100页 |
| ·柔性关节机器人模糊输入时滞非脆弱控制系统稳定性分析 | 第90-97页 |
| ·仿真实验 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 总结与展望 | 第101-104页 |
| 总结 | 第101-102页 |
| 展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第115页 |