| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·碰撞检测的研究 | 第12-14页 |
| ·路径规划的研究 | 第14-16页 |
| ·课题研究的内容 | 第16页 |
| ·本文组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 理论基础 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·相关几何定义 | 第18-20页 |
| ·点 | 第18页 |
| ·线和线段 | 第18页 |
| ·多边形 | 第18-19页 |
| ·多面体 | 第19页 |
| ·单纯形 | 第19页 |
| ·凸包与凸集 | 第19页 |
| ·欧几里德空间 | 第19-20页 |
| ·基础知识及内容 | 第20-22页 |
| ·位姿 | 第20页 |
| ·位姿空间 | 第20页 |
| ·Minkowski 和的定义 | 第20-21页 |
| ·Minkowski 和的性质 | 第21-22页 |
| ·算法和数据结构 | 第22-25页 |
| ·算法 | 第22页 |
| ·数据结构 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于 Minkowski 和的快速碰撞检测 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·碰撞检测问题描述 | 第26-27页 |
| ·GJK 模型及其不足 | 第27-28页 |
| ·算法基本思想 | 第28-29页 |
| ·快速碰撞检测算法 | 第29-36页 |
| ·Minkowski 和的计算 | 第30-32页 |
| ·三维空间内的碰撞检测 | 第32-34页 |
| ·二维平面内的碰撞检测 | 第34-36页 |
| ·算法正确性分析 | 第36-37页 |
| ·顶点对选择的正确性 | 第36页 |
| ·交点计算的正确性 | 第36-37页 |
| ·算法复杂度分析 | 第37-38页 |
| ·算法时间复杂度 | 第37页 |
| ·算法空间复杂度 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于 Minkowski 和的快速路径规划 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·路径规划问题描述 | 第39-40页 |
| ·梯形图及其构造 | 第40-42页 |
| ·平移式路径规划 | 第42-48页 |
| ·工作空间映射到 C-空间 | 第42-43页 |
| ·构造 C-空间障碍物 | 第43页 |
| ·计算自由 C-空间 | 第43-45页 |
| ·C-空间中平移式路径规划 | 第45-47页 |
| ·平移式路径规划算法步骤 | 第47-48页 |
| ·允许旋转的路径规划 | 第48-50页 |
| ·允许旋转的路径规划的分解 | 第48-49页 |
| ·将相邻切片的路线图串联 | 第49-50页 |
| ·允许旋转的路径规划过程 | 第50页 |
| ·算法正确性分析 | 第50-52页 |
| ·平移式路径规划的正确性 | 第50-51页 |
| ·允许旋转的路径规划的正确性 | 第51-52页 |
| ·算法复杂度分析 | 第52-53页 |
| ·算法时间复杂度 | 第52页 |
| ·算法空间复杂度 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 仿真实验及分析 | 第54-65页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·开发环境简介 | 第54-55页 |
| ·OpenGL 仿真实验 | 第55-63页 |
| ·OpenGL 基本工作流程 | 第55-56页 |
| ·OpenGL 和 C#实验环境搭建 | 第56-60页 |
| ·避障路径规划仿真 | 第60-62页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第62-63页 |
| ·碰撞检测算法对比实验 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |