小型无人机简化配置控制律设计技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 图表清单 | 第11-15页 |
| 注释表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·无人机典型传感器介绍 | 第16-17页 |
| ·无人机传感器配置 | 第17-19页 |
| ·无人机传感器的余度配置 | 第17-18页 |
| ·无人机传感器的常规配置 | 第18-19页 |
| ·无人机传感器的简化配置 | 第19页 |
| ·研究背景 | 第19-21页 |
| ·低成本小型化无人机发展需求 | 第19-20页 |
| ·研究基础 | 第20页 |
| ·存在的主要问题 | 第20-21页 |
| ·本文研究内容 | 第21页 |
| ·论文结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 简化配置控制律设计方案 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·飞行过程分析 | 第23-24页 |
| ·常规控制策略与控制方案 | 第24-27页 |
| ·常规控制策略 | 第24页 |
| ·常规控制方案 | 第24-27页 |
| ·基于垂直陀螺的简化配置控制策略与控制方案 | 第27-28页 |
| ·基于垂直陀螺的简化配置控制策略 | 第27页 |
| ·基于垂直陀螺的简化配置控制方案 | 第27-28页 |
| ·基于角速率陀螺的简化配置控制策略与控制方案 | 第28-31页 |
| ·基于角速率陀螺的简化配置控制策略 | 第28-29页 |
| ·基于角速率陀螺的简化配置控制方案 | 第29-31页 |
| ·控制策略/控制方案对比分析 | 第31-32页 |
| ·控制策略对比分析 | 第31页 |
| ·控制方案对比分析 | 第31-32页 |
| ·仿真验证环境 | 第32-33页 |
| ·单模态数字仿真 | 第33页 |
| ·实时仿真验证 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 对象特性建模及常规控制律 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·对象特性建模 | 第35-40页 |
| ·假设条件 | 第35页 |
| ·坐标系 | 第35-36页 |
| ·数学模型 | 第36-37页 |
| ·气动力和气动力矩计算 | 第37-38页 |
| ·火箭助推段受力分析与计算 | 第38-40页 |
| ·模型的配平及线性化 | 第40-42页 |
| ·运动模态的配平 | 第40-41页 |
| ·小扰动线性化 | 第41-42页 |
| ·对象特性分析 | 第42-44页 |
| ·升阻比特性 | 第42页 |
| ·静稳定性 | 第42-43页 |
| ·运动模态特性 | 第43-44页 |
| ·样例无人机常规控制律 | 第44-47页 |
| ·纵向俯仰控制 | 第44-45页 |
| ·纵向高度控制 | 第45-46页 |
| ·横侧向滚转控制 | 第46页 |
| ·横侧向航向控制 | 第46页 |
| ·横侧向航迹控制 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于垂直陀螺的简化配置控制律设计 | 第48-73页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·纵向俯仰控制律 | 第48-51页 |
| ·俯仰角纯比例控制 | 第48页 |
| ·基于洗出网络的俯仰角控制 | 第48-50页 |
| ·控制律对比分析 | 第50-51页 |
| ·纵向高度控制律 | 第51-53页 |
| ·基于俯仰角纯比例控制的高度控制 | 第51-52页 |
| ·基于有洗出网络的俯仰角控制的高度控制 | 第52页 |
| ·控制律对比分析 | 第52-53页 |
| ·横侧向滚转控制律 | 第53-55页 |
| ·滚转角纯比例控制 | 第53页 |
| ·基于洗出网络的滚转控制 | 第53-54页 |
| ·控制律对比分析 | 第54-55页 |
| ·横侧向航向控制律 | 第55-56页 |
| ·基于滚转角纯比例控制的航向控制 | 第55页 |
| ·基于有洗出网络的滚转控制的航向控制 | 第55-56页 |
| ·控制律对比分析 | 第56页 |
| ·横侧向航迹控制律 | 第56-58页 |
| ·基于滚转角纯比例控制的航迹控制 | 第57页 |
| ·基于有洗出网络的滚转控制的航迹控制 | 第57页 |
| ·控制律对比分析 | 第57-58页 |
| ·控制律实现 | 第58-60页 |
| ·助推起飞 | 第58页 |
| ·爬升、下滑 | 第58-59页 |
| ·平飞 | 第59-60页 |
| ·直飞、左转和右转 | 第60页 |
| ·航向跟踪 | 第60页 |
| ·航迹跟踪 | 第60页 |
| ·非线性仿真 | 第60-65页 |
| ·助推起飞 | 第61-62页 |
| ·爬升、下滑 | 第62-63页 |
| ·平飞 | 第63页 |
| ·滚转控制 | 第63-64页 |
| ·航向跟踪 | 第64页 |
| ·航迹跟踪 | 第64-65页 |
| ·鲁棒性验证 | 第65-71页 |
| ·助推起飞 | 第65-67页 |
| ·爬升、下滑 | 第67-68页 |
| ·平飞 | 第68-69页 |
| ·滚转控制 | 第69-70页 |
| ·航向跟踪 | 第70-71页 |
| ·航迹跟踪 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 基于角速率陀螺的简化配置控制律设计 | 第73-93页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·纵向高度控制 | 第73-77页 |
| ·基于高度变化率增稳的高度控制 | 第73-74页 |
| ·基于互补滤波增稳的高度控制 | 第74-76页 |
| ·控制律对比分析 | 第76-77页 |
| ·横侧向航向控制 | 第77-79页 |
| ·基于互补滤波的航向控制 | 第77-78页 |
| ·控制律对比分析 | 第78-79页 |
| ·横侧向航迹控制 | 第79-80页 |
| ·基于互补滤波的航迹控制 | 第79页 |
| ·控制律对比分析 | 第79-80页 |
| ·控制律实现 | 第80-83页 |
| ·助推起飞 | 第80页 |
| ·爬升、下滑 | 第80-81页 |
| ·平飞 | 第81-82页 |
| ·直飞、左转和右转 | 第82页 |
| ·航向跟踪 | 第82页 |
| ·航迹跟踪 | 第82-83页 |
| ·非线性仿真 | 第83-87页 |
| ·助推起飞 | 第83-84页 |
| ·爬升、下滑 | 第84-85页 |
| ·平飞 | 第85-86页 |
| ·航向跟踪 | 第86页 |
| ·航迹跟踪 | 第86-87页 |
| ·鲁棒性验证 | 第87-92页 |
| ·助推起飞 | 第87-88页 |
| ·爬升、下滑 | 第88-90页 |
| ·平飞 | 第90-91页 |
| ·航向跟踪 | 第91页 |
| ·航迹跟踪 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 半物理实时仿真与试飞验证 | 第93-105页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·半物理实时仿真环境 | 第93-94页 |
| ·基于垂直陀螺的简化配置控制律仿真验证 | 第94-97页 |
| ·助推起飞段仿真 | 第95页 |
| ·空中段仿真 | 第95-97页 |
| ·基于垂直陀螺的简化配置控制律试飞验证 | 第97-100页 |
| ·试飞验证策略 | 第97-98页 |
| ·助推起飞段 | 第98-99页 |
| ·空中巡航段 | 第99-100页 |
| ·基于角速率陀螺的简化配置控制律仿真验证 | 第100-104页 |
| ·助推起飞段仿真 | 第101-102页 |
| ·空中段仿真 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第七章 总结与展望 | 第105-107页 |
| ·本文主要工作 | 第105页 |
| ·后续工作展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 在学期间发表的论文 | 第111页 |
