导纳型力觉接口研制及人机交互稳定性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·力觉接口设备的国内外研究发展现状 | 第10-14页 |
| ·人机力觉交互系统控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题的来源和本课题研究的内容 | 第16-17页 |
| 第2章 新型导纳型力觉接口结构设计 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·力觉接口设备传动方案及摩擦传动设计 | 第17-20页 |
| ·力觉接口的设备传动方案 | 第17-18页 |
| ·摩擦轮传动的设计与强度校核 | 第18-20页 |
| ·力觉接口设备机械结构设计 | 第20-23页 |
| ·带有导向轮的运动平台结构设计 | 第21-23页 |
| ·带有主动轮的机架结构设计 | 第23页 |
| ·元器件的选型 | 第23-24页 |
| ·电动机的选型 | 第23-24页 |
| ·传感器的选型 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 单自由度导纳型力觉接口稳定性研究 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·单自由度力觉交互系统的模型建立 | 第25-29页 |
| ·二端口特性描述 | 第25-26页 |
| ·基于二端口网络的力觉交互系统建模 | 第26-29页 |
| ·力觉交互系统的稳定判据 | 第29-33页 |
| ·无源性判据及定义 | 第29-30页 |
| ·绝对稳定性理论及其判据 | 第30-31页 |
| ·无源性与绝对稳定性的比较 | 第31-33页 |
| ·单自由度力觉交互系统的绝对稳定性研究 | 第33-37页 |
| ·单自由度力觉交互系统稳定性分析 | 第33-35页 |
| ·引入虚拟匹配环节的力觉交互系统稳定性分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 导纳型力觉接口控制系统设计 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·导纳力觉接口的控制系统体系结构 | 第38-39页 |
| ·力觉接口控制系统设计 | 第39-45页 |
| ·运动控制单元 | 第39-42页 |
| ·采集测量单元 | 第42-43页 |
| ·安全保护单元 | 第43-44页 |
| ·串行通讯单元 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 力觉交互系统实验研究 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·实验系统的总体组成 | 第46-47页 |
| ·实验系统软件设计 | 第47-49页 |
| ·弹簧力模拟实验 | 第49-53页 |
| ·没有虚拟匹配环节的弹簧力实验 | 第49-52页 |
| ·带有虚拟匹配环节的弹簧力实验 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
