微小齿轮装配关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外在该方向的研究现状 | 第10-14页 |
| ·微装配与微操作技术经历的发展阶段 | 第10页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·装配控制方法国内外发展现状 | 第14-15页 |
| ·经典控制方法 | 第14-15页 |
| ·现代控制方法 | 第15页 |
| ·无返回力矩钟表机构介绍 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 装配系统的建立 | 第18-29页 |
| ·装配任务分析 | 第18-20页 |
| ·无返回力矩钟表机构的组成 | 第18-19页 |
| ·无返回力矩钟表机构的装配顺序分析 | 第19-20页 |
| ·选择装配对象 | 第20页 |
| ·装配任务分析 | 第20页 |
| ·过渡轮装配总体策略 | 第20-23页 |
| ·微小齿轮装配系统设计 | 第23-28页 |
| ·操作手 | 第24-27页 |
| ·视觉监视系统 | 第27-28页 |
| ·装配台 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 装配控制方法研究 | 第29-41页 |
| ·装配控制方法 | 第29-30页 |
| ·装配过程力学分析 | 第30-35页 |
| ·齿轮装配可行域的分析 | 第30-32页 |
| ·装配过程的力学分析 | 第32-34页 |
| ·位置误差中心的选择 | 第34-35页 |
| ·力控制方法研究 | 第35-39页 |
| ·内环位置控制模型 | 第35-36页 |
| ·PID 参数的调节 | 第36-37页 |
| ·PID 控制原理 | 第37-38页 |
| ·PID 的控制器的设计 | 第38-39页 |
| ·微小齿轮装配系统的精度分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 装配实验 | 第41-49页 |
| ·传感器标定 | 第41-44页 |
| ·传感器的线性静态解耦 | 第41页 |
| ·标定实验原理 | 第41-42页 |
| ·传感器的标定结果 | 第42-44页 |
| ·过渡轮装配实验 | 第44-48页 |
| ·齿轮装配控制功能 | 第44-45页 |
| ·操作手刚度的测量 | 第45-46页 |
| ·过渡轮装配实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
