HIT/DLRII灵巧手单手指的驱动控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-11页 |
| ·课题意义和主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·课题意义 | 第11页 |
| ·主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 HIT/DLRII灵巧手手指系统结构 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·HIT/DLRII灵巧手手指的机械本体 | 第12-15页 |
| ·传感器系统 | 第15-17页 |
| ·基关节力矩传感器 | 第15-16页 |
| ·基关节位置传感器 | 第16页 |
| ·电机位置传感器 | 第16-17页 |
| ·指尖六维力/力矩传感器 | 第17页 |
| ·电气系统 | 第17-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基关节单元的硬件电路设计 | 第21-45页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基关节单元驱动控制系统 | 第21-37页 |
| ·FPGA简介 | 第21-22页 |
| ·外围电路 | 第22页 |
| ·驱动电路方案设计 | 第22-24页 |
| ·栅极驱动电路参数设计 | 第24-37页 |
| ·数据通讯系统 | 第37-40页 |
| ·手指与上位机的数据通讯 | 第37-39页 |
| ·基关节与指节的数据通讯 | 第39-40页 |
| ·传感器系统设计 | 第40-44页 |
| ·力矩传感器系统设计 | 第40-41页 |
| ·位置传感器系统设计 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于Nios的SOPC系统设计 | 第45-59页 |
| ·Altera SOPC介绍 | 第45-48页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第45-46页 |
| ·基于Nios的嵌入式系统开发流程 | 第46-48页 |
| ·SOPC系统硬件IP核设计 | 第48-53页 |
| ·电机驱动程序 | 第49-51页 |
| ·SPI接口模块 | 第51-53页 |
| ·Nios软核处理器程序设计 | 第53-57页 |
| ·主程序框架 | 第53-54页 |
| ·数据采集与通信 | 第54-56页 |
| ·电机控制模式 | 第56-57页 |
| ·综合系统 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 电机控制系统的测试及实验 | 第59-65页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·实验平台介绍 | 第59-60页 |
| ·手指基关节的位置闭环控制 | 第60-64页 |
| ·基关节转角与电机转角的传动比关系 | 第61-62页 |
| ·手指关节位置控制器的设计及实验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
