基于Kalman滤波的月球车视觉导航算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景和意义 | 第8-9页 |
| ·相关领域研究状况 | 第9-14页 |
| ·国内外月球车研究状况 | 第9-13页 |
| ·现有导航方法概述 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 月球车的导航及位姿估计方法分析 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·月球车导航方案分析 | 第16-21页 |
| ·常用导航方案的分析 | 第16-18页 |
| ·国内外行星漫游车视觉导航方案分析 | 第18-21页 |
| ·常用的相对位姿估计方法 | 第21-24页 |
| ·基于卡尔曼滤波的光学测量原理 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 月球车导航系统参数模型及卡尔曼滤波理论 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·坐标系的选择及坐标系的定义 | 第27-29页 |
| ·不同坐标系间的相互转换 | 第29-31页 |
| ·卡尔曼滤波方法 | 第31-37页 |
| ·线性离散系统卡尔曼滤波 | 第33-35页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 月球车相对位置姿态自主确定算法及仿真 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·月球车动力学模型及系统状态方程的建立 | 第38-40页 |
| ·月球车动力学模型 | 第38-39页 |
| ·系统状态变量的选取 | 第39页 |
| ·系统状态方程的建立 | 第39-40页 |
| ·系统观测变量的选取及观测方程的建立 | 第40-42页 |
| ·观测变量的选取 | 第40页 |
| ·系统观测方程的建立 | 第40-42页 |
| ·仿真与结果分析 | 第42-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
