三自由度水下机械手本体结构及阻抗控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外水下机器人和机械手研究综述 | 第11-17页 |
| ·国外水下机器人和机械手研究综述 | 第11-14页 |
| ·国内水下机器人和机械手研究综述 | 第14-17页 |
| ·水下机械手力控制技术研究综述 | 第17-19页 |
| ·课题来源与本文主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第2章 水下机械手总体方案研究 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·主要技术指标 | 第21页 |
| ·水下机械手特性分析 | 第21-22页 |
| ·水下机械手自由度分析 | 第22-23页 |
| ·水下机械手作业空间分析 | 第23-25页 |
| ·机械手关节驱动系统 | 第25-27页 |
| ·驱动力矩分析 | 第25-26页 |
| ·直流伺服电动机 | 第26-27页 |
| ·水下机械手控制系统 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 水下机械手本体研制 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机械手单关节结构 | 第30-34页 |
| ·传动系统分析 | 第31-32页 |
| ·减速机构分析与设计 | 第32-33页 |
| ·关节后箱体设计 | 第33-34页 |
| ·手爪结构研究 | 第34-38页 |
| ·手爪本体 | 第34-36页 |
| ·手爪机构仿真 | 第36-37页 |
| ·手爪驱动电机 | 第37-38页 |
| ·连接臂板 | 第38页 |
| ·水密性研究与实现 | 第38-40页 |
| ·水下机械手本体结构 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 水下机械手运动学和动力学分析 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·机械手运动学分析 | 第41-45页 |
| ·运动学正解分析 | 第41-44页 |
| ·运动学逆解分析 | 第44-45页 |
| ·机械手雅可比矩阵 | 第45-47页 |
| ·水下机械手动力学分析 | 第47-52页 |
| ·水下机械手动力学方程 | 第47-50页 |
| ·水下机械手水阻力矩分析与计算 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 水下机械手阻抗控制研究 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·机械手位置控制研究 | 第54-58页 |
| ·机械手基本位置控制 | 第54-56页 |
| ·机械手位置控制仿真 | 第56-58页 |
| ·机械手力控制研究 | 第58-66页 |
| ·机械手阻抗控制 | 第59-60页 |
| ·机械手位置阻抗控制仿真研究 | 第60-65页 |
| ·机械手阻抗参数调整规律 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 水下机械手实验研究 | 第67-91页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·实验平台的建立 | 第67页 |
| ·机械手运动控制系统 | 第67-69页 |
| ·位置伺服控制实验 | 第69-72页 |
| ·阻抗控制实验研究 | 第72-90页 |
| ·力矩传感器标定 | 第73-74页 |
| ·约束平面控制实验研究 | 第74-80页 |
| ·约束空间下力跟踪实验 | 第80-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
