六足仿生机器人的运动步态研究与控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·机器人概述 | 第12页 |
| ·移动机器人 | 第12-14页 |
| ·移动机器人发展概述 | 第12-13页 |
| ·移动机器人分类 | 第13-14页 |
| ·多足机器人发展现状 | 第14-16页 |
| ·智能移动机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·研究问题的提出 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 六足仿生机器人的结构分析 | 第19-24页 |
| ·“六足纲”昆虫的运动原理 | 第19-20页 |
| ·“六足纲”昆虫的运动步态 | 第19页 |
| ·步态的参数描述 | 第19-20页 |
| ·三角步态运动原理 | 第20页 |
| ·六足仿生机器人机械结构分析 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 六足仿生机器人的步态规划 | 第24-37页 |
| ·步态规划概述 | 第24页 |
| ·六足步行机器人坐标定义 | 第24-27页 |
| ·三角步态的稳定性分析 | 第27-29页 |
| ·稳定性分析 | 第27页 |
| ·稳定裕量计算 | 第27-29页 |
| ·“三角步态”直线行走步态设计 | 第29-33页 |
| ·步态规划 | 第29-31页 |
| ·步态动作分析 | 第31-33页 |
| ·“三角步态”定点转弯步态设计 | 第33-36页 |
| ·步态规划 | 第33-34页 |
| ·步态动作分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 六足仿生机器人的控制系统设计 | 第37-58页 |
| ·智能机器人的体系结构 | 第37页 |
| ·控制系统框图 | 第37-38页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第38-47页 |
| ·中央控制模块设计 | 第38-42页 |
| ·舵机驱动模块设计 | 第42-44页 |
| ·键盘输入模块设计 | 第44-45页 |
| ·液晶显示模块设计 | 第45-47页 |
| ·障碍检测模块设计 | 第47页 |
| ·控制系统软件设计 | 第47-57页 |
| ·初始化模块设计 | 第48-49页 |
| ·液晶显示模块设计 | 第49-50页 |
| ·键盘输入模块设计 | 第50-51页 |
| ·路径计算模块设计 | 第51页 |
| ·机器人运动模块设计 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结束语 | 第58-60页 |
| ·论文总结 | 第58页 |
| ·工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
