| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·课题目的及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 工业机器人的运动学分析 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人本体结构简介 | 第18-19页 |
| ·机器人运动学方程的建立 | 第19-24页 |
| ·机器人运动学方程的逆解 | 第24-26页 |
| ·机器人雅可比矩阵的求解 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 工业机器人的静力学及动力学分析 | 第28-34页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·机器人静力学分析 | 第29-30页 |
| ·机器人动力学分析 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 机器人运动学及动力学仿真 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·仿真软件介绍 | 第34-35页 |
| ·基于 Robotics Toolbox 的机器人运动学仿真 | 第35-39页 |
| ·基于 Simulink/M 函数的机器人动力学仿真 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 机器人关键部件的有限元分析 | 第47-67页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·有限元方法的一般分析流程 | 第47-48页 |
| ·机器人关键部件有限元模型的建立 | 第48-50页 |
| ·机器人关键部件的有限元分析 | 第50-59页 |
| ·机器人关键部件的模态分析 | 第59-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结和展望 | 第67-70页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |