| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-11页 |
| 第一章 概述 | 第11-18页 |
| ·背景 | 第11-13页 |
| ·AGV 的发展情况及应用前景 | 第11-12页 |
| ·现场总线发展情况及应用前景 | 第12-13页 |
| ·国内常见的几款AGV 特点分析与比较 | 第13-15页 |
| ·常用导引方式比较 | 第13-14页 |
| ·控制方式比较 | 第14-15页 |
| ·AGV 系统设计构思 | 第15-16页 |
| ·AGV 系统设计需求 | 第15页 |
| ·基于LIN 总线的AGV 系统构思 | 第15-16页 |
| ·课题意义 | 第16页 |
| ·本文工作与论文结构 | 第16-18页 |
| ·本文工作 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| 第二章 LIN 总线协议简介 | 第18-24页 |
| ·LIN 总线简介 | 第18页 |
| ·LIN 的分层结构 | 第18-19页 |
| ·相关概念 | 第19页 |
| ·报文传输和帧结构 | 第19-22页 |
| ·报文传输 | 第19-20页 |
| ·帧结构 | 第20-22页 |
| ·报文帧的时段分配 | 第22-23页 |
| ·LIN 软件编程接口 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 AGV 系统设计方案 | 第24-33页 |
| ·AGV 系统总体构成 | 第24-25页 |
| ·载物系统 | 第25页 |
| ·行走系统 | 第25-28页 |
| ·常用AGV 轮系结构分析 | 第26-27页 |
| ·AGV 轮系结构的机械设计 | 第27-28页 |
| ·系统驱动装置 | 第28页 |
| ·控制系统 | 第28-30页 |
| ·手持编程器的应用 | 第30页 |
| ·本设计的特点 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 AGV 控制系统硬件设计 | 第33-48页 |
| ·硬件系统设计与硬件选型 | 第33-35页 |
| ·硬件系统的总体设计 | 第33-34页 |
| ·硬件选型 | 第34-35页 |
| ·芯片介绍 | 第35-37页 |
| ·主控制芯片MC9S12XDP512 | 第35-36页 |
| ·电机驱动芯片MC33887 | 第36页 |
| ·LIN 总线物理接口芯片MC33399 | 第36-37页 |
| ·MC9S12XDP512 最小系统硬件设计与测试 | 第37-40页 |
| ·MC9S12XDP512 支撑电路 | 第37-38页 |
| ·MC9S12XDP512 最小系统 | 第38-40页 |
| ·LIN 总线模块的硬件设计与测试 | 第40-41页 |
| ·LIN 总线模块硬件设计 | 第40-41页 |
| ·LIN 总线模块硬件测试 | 第41页 |
| ·电机驱动模块的硬件设计与测试 | 第41-43页 |
| ·电机驱动模块硬件设计 | 第41-43页 |
| ·电机驱动模块硬件测试 | 第43页 |
| ·红外循迹与测速模块的硬件设计与测试 | 第43-44页 |
| ·红外模块硬件设计 | 第43-44页 |
| ·红外模块硬件测试 | 第44页 |
| ·避障模块的硬件设计与测试 | 第44-46页 |
| ·避障模块硬件设计 | 第44-45页 |
| ·避障模块硬件测试 | 第45-46页 |
| ·其它模块的硬件设计 | 第46-47页 |
| ·重力加速度模块 | 第46页 |
| ·电量检测模块 | 第46页 |
| ·温度检测模块 | 第46页 |
| ·语音告警模块 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 AGV 系统软件设计 | 第48-70页 |
| ·软件总体构成 | 第48-49页 |
| ·LIN 主从通信接口程序设计 | 第49-56页 |
| ·节点配置 | 第49-50页 |
| ·API 函数介绍 | 第50-51页 |
| ·主节点LIN 通信程序设计 | 第51-54页 |
| ·从节点LIN 通信程序设计 | 第54-56页 |
| ·主机程序设计 | 第56-66页 |
| ·主程序设计 | 第56-57页 |
| ·中断服务程序设计 | 第57-58页 |
| ·光照自适应程序的设计 | 第58-59页 |
| ·循迹子程序设计 | 第59-65页 |
| ·手持编程器接口编程 | 第65-66页 |
| ·从机程序设计 | 第66-69页 |
| ·测距测温功能的从机程序设计 | 第66-68页 |
| ·其它从机程序设计 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 系统试验与应用实例 | 第70-83页 |
| ·系统试验 | 第70-75页 |
| ·系统与试验环境的搭建 | 第70-71页 |
| ·性能测试 | 第71-73页 |
| ·系统集成测试 | 第73-75页 |
| ·应用实例 | 第75-77页 |
| ·AGV 应用的IC 生产线现场简介 | 第75页 |
| ·AGV 的运行路径设计 | 第75-76页 |
| ·AGV 运行流程与现场性能指标 | 第76-77页 |
| ·实际应用中遇到的问题及解决方法 | 第77-80页 |
| ·车间路面干扰问题的研究 | 第77-78页 |
| ·电机机械特性差异问题的解决 | 第78-79页 |
| ·红外传感器性能差异问题的解决 | 第79-80页 |
| ·超声波传感器测量误差问题的解决 | 第80页 |
| ·体会 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录A MC9S12XDP512 相关资料 | 第88-91页 |
| 附录B 自动导引小车机械制图 | 第91-92页 |
| 附录C 自动导引小车相关实物图 | 第92-93页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文及参与鉴定与获奖的项目 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 详细摘要 | 第95-98页 |