| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·关于无刷直流电动机应用于轮式机器人研究的意义 | 第9页 |
| ·课题研究的目的及电机在课题中的应用 | 第9-11页 |
| ·课题国内外研究动态及其发展 | 第11-14页 |
| ·轮式机器人的发展方向 | 第11-12页 |
| ·无刷直流电机的发展历史 | 第12-13页 |
| ·无刷直流电动机的发展状况及研究方向 | 第13-14页 |
| ·国际上无刷直流电动机的最新研究动向 | 第14页 |
| ·无刷直流电动机的改进与发展 | 第14-16页 |
| 2 无刷直流电动机的组成结构及绕组连接分析 | 第16-41页 |
| ·无刷直流电动机的组成 | 第16-20页 |
| ·三相星接无刷直流电动机的基本工作原理 | 第20-22页 |
| ·三相无刷直流电动机的主电路及其工作方式分析 | 第22-38页 |
| ·星接三相桥式主电路 | 第22-27页 |
| ·角接三相桥式主电路 | 第27-36页 |
| ·无刷直流电动机星接与角接工作方式的比较 | 第36-37页 |
| ·无刷直流电动机绕组并联星接与角接工作方式的比较 | 第37-38页 |
| ·无刷直流电动机稳态性能的简化分析 | 第38-40页 |
| 小结 | 第40-41页 |
| 3 轮式机器人用无刷直流电动机本体的设计 | 第41-56页 |
| ·轮式机器人用无刷直流电动机设计的主要约束条件 | 第41-42页 |
| ·无刷直流电动机设计方案的确定 | 第42-50页 |
| ·总体方案的确定 | 第42-44页 |
| ·铁心材料的选择 | 第44页 |
| ·磁路结构的确定 | 第44页 |
| ·无刷直流电动机主要尺寸的确定 | 第44-45页 |
| ·无刷直流电动机极数、槽数的选择 | 第45-49页 |
| ·无刷直流电动机的绕组连接选择 | 第49页 |
| ·无刷直流电动机磁路设计 | 第49-50页 |
| ·无刷直流电动机的电磁设计 | 第50-51页 |
| ·无刷直流电动机的 Maxwell RMxprt软件的校验 | 第51-54页 |
| ·无刷直流电动机的 Maxwell 2D软件的分析 | 第54-56页 |
| 4 轮式机器人用无刷直流电动机的仿真研究 | 第56-65页 |
| ·无刷直流电动机的数学模型 | 第56-58页 |
| ·无刷直流电动机的仿真模型 | 第58-63页 |
| ·无刷直流电动机系统的电机本体模块 | 第58-61页 |
| ·无刷直流电动机系统的逆变器模块 | 第61-62页 |
| ·无刷直流电动机的开关触发逻辑模块 | 第62页 |
| ·无刷直流电动机的系统仿真模型 | 第62-63页 |
| ·无刷直流电动机系统的仿真结果分析 | 第63-65页 |
| 5 无刷直流电动机的PIC单片机控制系统 | 第65-70页 |
| ·PIC16F877简介 | 第65-66页 |
| ·功率驱动电路 | 第66-67页 |
| ·电源电路 | 第67-68页 |
| ·速度检测及换向电路 | 第68页 |
| ·电机控制系统 | 第68-69页 |
| 小结 | 第69-70页 |
| 6 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录A Ansoft 输出设计清单 | 第74-79页 |
| 附录B 控制系统整体电路 | 第79-80页 |
| 在学研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |