混联式切削机器人方案创成及其并联机构运动分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·立题背景及意义 | 第7页 |
| ·机器人研究概况 | 第7-9页 |
| ·并联机构的特点及应用 | 第9-10页 |
| ·混联机构 | 第10页 |
| ·虚拟样机技术 | 第10页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 2 一种平面3自由度并联机构的分析 | 第12-24页 |
| ·并联机器人 | 第12-13页 |
| ·并联机构运动学理论及研究方法 | 第13页 |
| ·并联机器人自由度配置 | 第13-14页 |
| ·一种平面机构的组成及自由度分析 | 第14-15页 |
| ·平面并联机构运动学分析 | 第15-20页 |
| ·运动学逆解 | 第15页 |
| ·运动学正解 | 第15-16页 |
| ·速度和加速度分析 | 第16-18页 |
| ·奇异性分析 | 第18-19页 |
| ·可操作性分析 | 第19-20页 |
| ·工作空间分析 | 第20-23页 |
| ·基于工作空间的机构参数计算 | 第21页 |
| ·作业空间处于上下固定平台之内 | 第21-22页 |
| ·作业空间处于上下固定平台之外 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 3 一种新型平面2自由度并联机构分析 | 第24-34页 |
| ·新型平面机构描述 | 第24-25页 |
| ·新型平面机构运动学分析及性能分析 | 第25页 |
| ·驱动力计算 | 第25-26页 |
| ·被动关节求解 | 第26-27页 |
| ·新型平面二自由度并联机构的尺度综合 | 第27-30页 |
| ·基于工作空间的杆件参数的初步确定 | 第27-28页 |
| ·利用数值法求解机构的作业空间 | 第28-30页 |
| ·基于可操作性的尺度分析 | 第30页 |
| ·算例 | 第30-32页 |
| ·并联机构实际应用形式 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 4 机器人运动功能创成及方案设计 | 第34-40页 |
| ·运动功能创成设计原理 | 第34-37页 |
| ·切削机器人工作原理 | 第34页 |
| ·件表面的形成方法 | 第34-35页 |
| ·工件与刀具间关系数学模型 | 第35-37页 |
| ·运动功能创成式设计方法 | 第37页 |
| ·机器人运动功能分配设计 | 第37页 |
| ·切削机器人结构布局方案设计 | 第37-38页 |
| ·切削机器人总体方案设计实例 | 第38-39页 |
| ·设计任务 | 第38页 |
| ·运动功能方案的设计 | 第38页 |
| ·总体方案的生成 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 5 机器人虚拟样机仿真实验考核及对比分析 | 第40-59页 |
| ·本文用到的ADAMS软件模块 | 第41页 |
| ·虚拟样机仿真分析基本步骤 | 第41-43页 |
| ·PRO/E向ADAMS的数据转换 | 第43-44页 |
| ·定义刚体 | 第43页 |
| ·添加标记 | 第43页 |
| ·模型文件输出 | 第43-44页 |
| ·在ADAMS中进一步完善模型 | 第44页 |
| ·ADAMS进行虚拟样机的运动学仿真实验及对比 | 第44-50页 |
| ·应用点驱动确定执行端的运动轨迹 | 第45-46页 |
| ·运动学逆解仿真分析 | 第46-47页 |
| ·运动学正解仿真分析 | 第47-48页 |
| ·速度仿真分析 | 第48-49页 |
| ·被动关节角仿真分析 | 第49-50页 |
| ·基于柔性体的ADAMS的受力仿真分析 | 第50-58页 |
| ·ADAMS中使用柔性体仿真分析 | 第51页 |
| ·模态中性文件的生成 | 第51-52页 |
| ·实例1—并联机构为三角架结构时受力分析 | 第52-56页 |
| ·实例2—并联机构为平面结构时受力分析 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 6 全文总结 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在攻读硕士期间发表的论文 | 第64页 |
