| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·研究背景、国内外现状及意义 | 第9-12页 |
| ·论文的结构安排 | 第12-15页 |
| 第二章 故障诊断和容错控制技术及其在水下航行器中的应用 | 第15-29页 |
| ·故障诊断和容错控制 | 第15-20页 |
| ·故障检测和故障诊断 | 第15-18页 |
| ·容错控制理论 | 第18-20页 |
| ·故障诊断理论在水下航行器控制系统中的应用 | 第20-21页 |
| ·水下航行器故障常见形式及其数学描述 | 第21-23页 |
| ·深度信号传感器 | 第22页 |
| ·姿态信号传感器 | 第22-23页 |
| ·多普勒速度仪集成倾斜仪 | 第23页 |
| ·水下航行器执行机构常见故障及影响 | 第23-24页 |
| ·故障的数学描述 | 第24-27页 |
| ·执行器故障数学描述 | 第24-26页 |
| ·传感器故障数学描述 | 第26-27页 |
| ·故障模块的建立和引用 | 第27-29页 |
| 第三章 水下航行器六自由度矢量模型的建立 | 第29-43页 |
| ·水下航行器控制系统 | 第29-35页 |
| ·坐标变换模型 | 第29-30页 |
| ·水下航行器动力学模型 | 第30-33页 |
| ·水下航行器运动学模型 | 第33-34页 |
| ·水下航行器控制系统模型 | 第34-35页 |
| ·FDD与 FTC仿真专用鱼雷 SIMULINK模型 | 第35-43页 |
| ·FDD与 FTC仿真模型的设计 | 第35-36页 |
| ·水下航行器的Simulink模块建模 | 第36-38页 |
| ·十字型舵与X字型舵转换关系建模 | 第38-39页 |
| ·故障的Simulink模块化建模 | 第39-40页 |
| ·仿真数据与文件管理 | 第40-43页 |
| 第四章 基于传感器直接余度和横滚稳定性的故障检测与诊断技术 | 第43-55页 |
| ·基于观测器的控制系统故障检测与诊断 | 第43-46页 |
| ·基于观测器的控制系统故障检测与诊断 | 第43-44页 |
| ·故障检测与诊断的观测器方法 | 第44-45页 |
| ·未知输入观测器 | 第45-46页 |
| ·基于直接余度和横滚稳定性的水下航行器故障检测器 | 第46-52页 |
| ·基于直接余度的检测器 | 第47-49页 |
| ·基于横滚稳定性的检测器 | 第49-52页 |
| ·多残差格式的合成 | 第52-53页 |
| ·仿真结果 | 第53-55页 |
| 第五章 X字型舵航行器故障时的完整性控制器 | 第55-65页 |
| ·十字型舵系统故障的仿真研究 | 第55-58页 |
| ·横舵故障对系统的影响 | 第56-57页 |
| ·直舵故障对系统的影响 | 第57-58页 |
| ·上下直舵合成偏差的影响 | 第58页 |
| ·X字型舵故障时的完整性控制器 | 第58-61页 |
| ·正常状况的操舵规律 | 第59-60页 |
| ·故障时的控制器完整性 | 第60-61页 |
| ·相关检测方法设想 | 第61页 |
| ·仿真结果 | 第61-65页 |
| 第六章 通用离线诊断和重构软件的编制 | 第65-71页 |
| ·软件基本结构、算法和用途 | 第65-66页 |
| ·软件操作流程 | 第66-68页 |
| ·有待改进之处 | 第68-71页 |
| 第七章 结束语 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间发表论文和参加科研情况 | 第79-80页 |
